# Limx Oli EDU 用户手册

> Source: https://www.limxdynamics.com/en/documents/822540760611164160
> Published: 2026-03-19
> Updated: 2026-08-27
> Tags: Oli EDU 版

| 文档版本 | 修订日期   | 修订内容                                       | 适用主控软件版本（若不满足请前往官网下载中心获取最新版本主控软件包进行升级） |
| -------- | ---------- | ---------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------- |
| V1.4     | 2026.04.23 | 增加语言设置部分内容                            | V2.1.3 及以上                                                                 |
| V1.3     | 2026.04.16 | 增加电池相关维护注意事项                        | V2.1.3 及以上                                                                 |
| V1.2     | 2026.04.14 | 1. 删除studio操作说明<br>2. 删除语音对话模型、对话角色与唤醒词设置 | V2.1.3 及以上                                                                 |
| V1.1     | 2026.03.30 | 1. 增加操作注意事项<br>2. 更新舞蹈清单          | V2.1.3 及以上                                                                 |
| V1.0     | 2026.02.27 | 初版                                           | V2.1.21 及以上                                                                |

# 免责声明

为避免可能的法律风险、人身伤害及设备损失，在使用本产品前，请您务必认真阅读并理解以下内容：

1. 使用本产品即视为您已充分阅读、理解并接受本手册及免责声明的全部内容，并承诺将严格按照本手册及相关操作说明规范使用本产品，因未按照说明操作或不当使用所产生的风险及后果，须自行承担相应责任。
2. 本产品不适用于**人员密集场所。**使用时，应确保人员与设备之间保持**至少 1m 半径的安全距离**。因未遵守操作规范或安全要求而导致的人员伤害或财产损失，逐际动力不承担任何责任。
3. 请勿在**极端或不适宜环境**下使用本产品，包括但不限于高温、低温、强腐蚀或强磁场环境。因环境因素导致设备的设备损坏、故障或性能异常，逐际动力不承担相应责任。
4. 在正常使用条件下，因零部件自然磨损、电池老化或其它合理损耗所引起的性能下降，不属于产品质量问题，亦不在产品质保范围内。
5. 本产品处于持续迭代优化与升级过程中，产品外观、功能及配置可能进行调整或变更，请以实际交付产品为准。
6. **外购件或第三方配件**不属于本手册所述服务支持范围。因该类产品产生的相关问题，请联系原生产厂商处理。
7. 在获得客户合法授权的前提下，逐际动力可对必要数据进行访问与处理，仅用于设备维护、技术支持或服务保障之目的。
8. 用户应确保其对本产品的使用行为符合所在地法律法规的相关要求，包括但不限于**进出口管制、数据安全及国家安全等法律规定**。因违反相关法律法规所产生的责任，须自行承担。
9. 本产品严禁用于任何违法、违规或敏感用途，包括但不限于恐怖主义活动、军事用途或生化武器研发等。如发现违规使用行为，逐际动力有权立即终止相关服务，并依法采取进一步措施。
10. 本产品**不得用于转售、非法拆解、仿制或其它侵犯知识产权的行为**，仅限于合法、正当用途。
11. 若用户属于**受限或被制裁实体**，逐际动力有权中止对其的产品支持与服务。
12. 逐际动力保留对本免责声明及使用条款的**最终解释权与修订权**。

# 安全须知

1. 本产品为专业级设备，不建议 18 岁以下人员独立使用。使用前应具备相应操作知识，或在专业人员指导下进行操作。
2. 请避免儿童接触本设备。在有儿童在场的环境中使用时，应格外注意安全操作，确保设备处于安全、受控状态。
3. 搬运或上电后的设备，请勿直接触碰关节或执行部件，以避免意外夹击或冲击造成人员伤害。
4. 操作过程中，应确保设备始终处于操作者可视范围内，并与设备保持不少于 1 米的安全距离。
5. 机器人运行时，请确保周边环境空旷并处于操作者可视范围内，必要时使用牵引绳等辅助措施，防止因意外运行导致设备倾倒或人员受伤。

# 1.Limx Oli EDU 概述

## 1.1 部件说明

逐际动力 Limx Oli EDU 是一款全尺寸高自由度人形机器人，整机具备 31 个关节自由度，包括单腿 6 个、单臂 7 个、腰部 3 个、颈部 2 个，具备良好的仿生运动能力。机身结构采用航空铝合金与钛合金等高强度轻量化材料，整机重量约 55kg，外部关键部位包覆软性材料以提高抗摔抗冲击能力。

- **背部下方电气接口**

| 序号 | 接口类型       | 接口简称    | 接口说明                          |
| ---- | -------------- | ----------- | --------------------------------- |
| 1    | Type-C         | Type-C      | 支持 USB3.2 host 5V/1.5A 电源输出 |
| 2    | USB            | USB         | 支持 USB3.2 host 5V/1.5A 电源输出 |
| 3    | RJ45           | 1000 BASE-T | 千兆以太网                        |
| 4    | RJ45           | 1000 BASE-T | 千兆以太网                        |
| 5    | XT30PW-M30.G.Y | 12V         | 12V/5A 电源输出                   |
| 6    | XT30PW-M30.G.Y | 12V         | 12V/5A 电源输出                   |
| 7    | XT30PW-F20.G.Y | 24V         | 24V/5A 电源输出                   |
| 8    | XT30PW-F20.G.Y | 24V         | 24V/5A 电源输出                   |

- **手部内/外侧接口**

| 序号 | 接口类型 | 接口简称 | 接口说明                 |
| ---- | -------- | -------- | ------------------------ |
| 1    | MX3.0    | DC +24V  | 电源正极 24V             |
| 2    | MX3.0    | DC GND   | 电源负极 GND             |
| 3    | MX3.0    | RS485_A  | RS485 差分信号的正逻辑线 |
| 4    | MX3.0    | RS485_B  | RS485 差分信号的负逻辑线 |

> **提示：**
> 手部**内侧**接口仅适用于外接强脑五指灵巧手二代；
> 手部**外侧**接口仅适用于外接因时二指夹爪。

## 1.2 机载计算机

Oli EDU 机载标配 1 块【开发计算单元】和 1 块【运控计算单元】

| 参数         | 开发计算单元                                             |
| ------------ | -------------------------------------------------------- |
| 型号         | Jetson Orin NX 16GB                                      |
| AI 性能      | 157 TOPS                                                 |
| GPU          | 搭载 32 个 Tensor Core 的 1024 核 NVIDIA Ampere 架构 GPU |
| GPU 最大频率 | 1173MHz                                                  |
| CPU          | 8 核 Arm® Cortex®-A78AE v8.2 64 位 CPU 2MB L2 + 4MB L3 |
| CPU 最大频率 | 2 GHz                                                    |
| DL 加速器    | 2x NVDLA v2                                              |
| DLA 最大频率 | 1.23 GHz                                                 |
| 视觉加速器   | 1x PVA v2                                                |
| 显存         | 16GB 128 位 LPDDR5 102.4GB/s                             |

### 1.2.1 **Jetson Orin NX 网络连接说明**

为确保 Orin NX 模块能够正常接入网络，请根据所采用的 Wi-Fi 配置方式选择对应方案，并按步骤进行连接与配置：

#### 1.2.1.1 有线连接

##### 1.2.1.1.1 内置 Wi-Fi

1. **准备路由器：** 请使用一台功能正常的路由器，并确保其具备 WAN 与 LAN 接口
2. **连接机器人与路由器：** 使用网线将路由器的 LAN 接口连接至机器人背部下方的以太网接口
3. **连接外部网络：** 将路由器的 WAN 接口接入可正常访问互联网的网络线路
4. **配置路由器网络段：**  1. 登录路由器管理界面，将 **LAN 网段** 设置为 `10.192.1.x`
5. 将路由器的 **LAN IP 地址** 配置为 `10.192.1.1`

完成以上步骤后，Orin NX 将能够通过路由器访问外部网络。

##### 1.2.1.1.2 外置 Wi-Fi

1. **准备路由器：** 请使用一台功能正常的路由器，并确保其具备 WAN 与 LAN 接口
2. **连接机器人与路由器：** 使用网线将路由器的 LAN 接口连接至机器人背部下方的以太网接口
3. **连接外部网络：** 将路由器的 WAN 接口接入可正常访问互联网的网络线路
4. **配置路由器网络段：**  1. 登录路由器管理界面，将 **LAN 网段** 设置为 `10.192.1.x`
5. 将路由器的 **LAN IP 地址** 配置为 `10.192.1.10`，并将 **Orin NX 的网关**修改为 `10.192.1.10`

完成以上步骤后，Orin NX 将能够通过路由器访问外部网络。

#### 1.2.1.2 无线连接

1. 在浏览器中访问 `http://10.192.1.2:8080` 进入「配置」页面
2. 依次输入 Wi-Fi SSID、Wi-Fi 密码以及机器人路由器的管理员密码
3. 完成输入后点击【设置 Wi-Fi】，Orin NX 将能够通过路由器访问外部网络

## 1.3 电池指示灯状态

| **电池灯状态（放电时）**   | **电量说明** | **状态说明**             |
| -------------------------- | ------------ | ------------------------ |
| 5 个绿灯常亮               | 电量 100%    | 满电状态                 |
| 4 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 81%-99% | 电量充足，无需关注       |
| 3 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 61%-80% | 电量正常，无需关注       |
| 2 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 41%-60% | 电量中等，可正常使用     |
| 1 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 21%-40% | 电量偏低，需留意续航     |
| 1 个红灯慢闪               | 电量 6%-20%  | 电量不足，需及时充电     |
| 1 个红灯快闪               | 电量 0%-5%   | 电量即将耗尽，需立即充电 |

| **电池灯状态（充电时）**   | **电量说明** | **状态说明**                             |
| -------------------------- | ------------ | ---------------------------------------- |
| 1 个绿灯快闪               | 电量 0%-5%   | 充电初期，超低电量                       |
| 1 个绿灯慢闪               | 电量 6%-20%  | 充电初期，电量不足                       |
| 1 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 21%-40% | 电量偏低，不建议断电使用                 |
| 2 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 41%-60% | 电量中等，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 3 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 61%-80% | 电量正常，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 4 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 81%-99% | 电量充足，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 5 个绿灯常亮               | 电量 100%    | 充电完成，可断开电源                     |

## 1.4 相机视角

Oli 头部及胸部搭载 D435i 深度相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够准确的感知和理解周围环境

### 1.4.1 相机位置坐标

胸前相机及头部相机在 **base_link** 坐标系中的安装位置与角度如下所示：

- **胸前相机：** 相对于 base link 位置 [0.092,0.0175,0.4336]，与水平夹角 35°
- **头部相机：** 相对于 base link 位置[0.0615,0.0175,0.652]，与水平夹角 0°

## 1.5 关节顺序名称与关节限位

| 关节序号 | 关节名称（中文） | 关节名称                   | 限位（弧度）         |
| -------- | ---------------- | -------------------------- | -------------------- |
| 1        | 左髋关节俯仰     | left_hip_pitch_joint       | -2.617994 ~ 2.617994 |
| 2        | 左髋关节翻转     | left_hip_roll_joint        | -0.872665 ~ 2.094395 |
| 3        | 左髋关节偏航     | left_hip_yaw_joint         | -2.617994 ~ 2.617994 |
| 4        | 左膝关节         | left_knee_joint            | -0.087266 ~ 2.583087 |
| 5        | 左踝关节俯仰     | left_ankle_pitch_joint     | -1.012291 ~ 0.610865 |
| 6        | 左踝关节翻转     | left_ankle_roll_joint      | -0.436332 ~ 0.436332 |
| 7        | 右髋关节俯仰     | right_hip_pitch_joint      | -2.617994 ~ 2.617994 |
| 8        | 右髋关节翻转     | right_hip_roll_joint       | -2.094395 ~ 0.872665 |
| 9        | 右髋关节偏航     | right_hip_yaw_joint        | -2.617994 ~ 2.617994 |
| 10       | 右膝关节         | right_knee_joint           | -0.087266 ~ 2.583087 |
| 11       | 右踝关节俯仰     | right_ankle_pitch_joint    | -1.012291 ~ 0.610865 |
| 12       | 右踝关节翻转     | right_ankle_roll_joint     | -0.436332 ~ 0.436332 |
| 13       | 腰关节偏航       | waist_yaw_joint            | -2.617994 ~ 2.617994 |
| 14       | 腰关节翻转       | waist_roll_joint           | -0.523599 ~ 0.523599 |
| 15       | 腰关节俯仰       | waist_pitch_joint          | -0.523599 ~ 0.785398 |
| 16       | 颈关节偏航       | head_yaw_joint             | -0.785398 ~ 0.785398 |
| 17       | 颈关节俯仰       | head_pitch_joint           | -0.523599 ~ 0.785398 |
| 18       | 左肩关节俯仰     | left_shoulder_pitch_joint  | -2.792527 ~ 2.792527 |
| 19       | 左肩关节翻转     | left_shoulder_roll_joint   | -0.087266 ~ 3.228859 |
| 20       | 左肩关节偏航     | left_shoulder_yaw_joint    | -3.403392 ~ 1.570796 |
| 21       | 左肘关节         | left_elbow_joint           | -2.443～1.187        |
| 22       | 左腕关节偏航     | left_wrist_yaw_joint       | -2.356194 ~ 0.785398 |
| 23       | 左腕关节俯仰     | left_wrist_pitch_joint     | -1.570796 ~ 1.570796 |
| 24       | 左腕关节翻转     | left_wrist_roll_joint      | -1.570796 ~ 1.570796 |
| 25       | 右肩关节俯仰     | right_shoulder_pitch_joint | -2.792527 ~ 2.792527 |
| 26       | 右肩关节翻转     | right_shoulder_roll_joint  | -3.228859 ~ 0.087266 |
| 27       | 右肩关节偏航     | right_shoulder_yaw_joint   | -1.570796 ~ 3.403392 |
| 28       | 右肘关节         | right_elbow_joint          | -2.443～1.187        |
| 29       | 右腕关节偏航     | right_wrist_yaw_joint      | -0.785398 ~ 2.356194 |
| 30       | 右腕关节俯仰     | right_wrist_pitch_joint    | -1.570796 ~ 1.570796 |
| 31       | 右腕关节翻转     | right_wrist_roll_joint     | -1.570796 ~ 1.570796 |

## 1.6 坐标系，关节旋转轴与关节零点

当各个关节均为零度时，各坐标系如下图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴

## 1.7 机器人规格参数

| 型号 | Oli EDU |
| --- | --- |
| 机械参数 |  |
| 身高 | ≈165cm |
| 肩宽 | ≈55cm |
| 臂长 | ≈70cm |
| 重量（含电池） | ≤55kg |
| 主动自由度（总）【1】 | 31～43 |
| 单腿自由度 | 6 |
| 单臂自由度 | 7 |
| 腰部自由度 | 3 |
| 颈部自由度 | 2 |
| 末端执行器 |  |
| 人形手模 | ✔️ |
| 平行二指夹爪 (1Dof) | ✔️ |
| 五指灵巧手 (6Dof） | o |
| 自研三指灵巧手 (4Dof) | o |
| 关节运动空间 |  |
| 颈关节 | P-30° ~ 45°、Y±45° |
| 肩关节 | P±160°、R-5°~185°、Y-90°~195° |
| 肘关节 | P-66°~137° |
| 腕关节 | P±90°、R±90°、Y-45°~135° |
| 腰关节 | P-30°~45°、R±30° 、Y±150° |
| 髋关节 | P±150°、R-50°~120°、Y±150° |
| 膝关节 | P+5°-148° |
| 踝关节 | P-35°~58°、R±25° |
| 手柄 |  |
| 手持遥控器 | ✔️ |
| 散热系统 |  |
| 主控区域风冷散热 | ✔️ (优化版) |
| 通讯接口 |  |
| WiFi 6 | ✔️ |
| 蓝牙 | ✔️ |
| USB3.0/3.2 (支持拓展坞) | ✔️ |
| 千兆以太网（RJ45） | ✔️ |
| 供电接口 |  |
| 24V 5A | ✔️ (x2) |
| 12V 5A | ✔️ (x2) |
| 感知传感器 |  |
| 自研IMU | 6轴 |
| 头部深度相机 | ✔️ |
| 胸部深度相机 | ✔️ |
| 电池 |  |
| 容量 | 9500mAH |
| 续航时间【2】 | 约 2H |
| 充电器 | 58.8V 10A |
| 抽屉式电池模组 | ✔️ |
| 性能 |  |
| 最大单臂负载【3】 | 3kg |
| 最大行走速度 | 5km/h |
| 最大电机扭矩【4】 | 150N·m |
| 算力配置 | 运控：RK3588芯片 + 8G内存+ 64G硬盘 感知：orin nx 芯片+16G内存+1T硬盘+157TOPS算力 |
| 功能 |  |
| 语音模组 | ✔️ |
| 灯语交互 | ✔️ |
| 状态监测 | ✔️ |
| 基础动作库【5】 | ✔️ |
| 动作库扩容服务 | ✔️ |
| 开发者工具 |  |
| 二次开发 | ✔️ |
| 遥控器API | ✔️ |
| 传感器API | - 视觉数据 - IMU数据 |
| 底层运动控制API【6】 | ✔️ |
| 上层运动控制API【7】 | ✔️ |
| OTA升级 | ✔️ |
| Studio选装包【8】 | o |

> **注：** 产品持续迭代优化，外观与配置可能会进行调整，请以实物为准。
> 【1】自由度为机身加装上手模、二指夹爪、三指灵巧手或五指灵巧手的总自由度；
> 【2】数据由逐际动力实验室测得,实际数据受环境、使用方式、设备状态与软件版本等因素影响,请以实际为准;
> 【3】手臂最大负载性能受伸展姿态影响,不同姿态下数据有一定差异,请以实际为准;
> 【4】各电机最大扭矩有差异，此为最大电机的最大扭矩；
> 【5】包含三种类别的动作：基础交互、手势和舞蹈
> 【6】支持关节控制、末端执行器控制；
> 【7】支持拟人行走、移动操作、原地操作、遥操作；
> 【8】支持硬件状态管理、语音配置管理、数据采集管理、动作编排管理、一键仿真验证。

# 2 遥控器说明

## 2.1 遥控器规格参数

| 参数类别 | 详细说明                                              |
| -------- | ----------------------------------------------------- |
| 产品名称 | 人形机器人遥控器 （Humanoid Robot Remote Controller） |
| 尺寸     | 约 162×98×52mm（长 × 宽 × 高）                    |
| 重量     | 约 210g                                               |
| 显示屏幕 | 1.47 英寸 TFT 屏幕，分辨率 320×172                   |
| 接口配置 | USB 2.0（全速）× 1                                   |
| 连接方式 | 2.4G 无线连接                                         |
| 充电参数 | 输入：5V / 500mA                                      |
| 工作温度 | 5℃ - 35℃                                            |
| 续航时间 | 单次满电运行时间：≥4 小时                            |
| 遥控距离 | ≥20 米（无遮挡理想环境下）                           |

## 2.2 遥控器部件介绍

A ---- 方向键: UP 上键、LEFT 左键、RIGHT 右键\DOWN 下键
B ---- SHARE 键
C ---- 屏幕
D ---- 喇叭孔
E ---- OPTIONS 键
F ---- Δ 键、O 键、× 键、□ 键
G ---- 右摇杆: 机器人旋转方向
H ---- Power 键: 开/关机键
I ---- 左摇杆 :机器人前/后/左/右移动
J ---- R1 键
K ---- R2 键
L ---- 光条
M ---- L1 键
N ---- L2 键
O ---- Type-C 充电口

> **提示：**
>
> - 遥控器在出厂时已与机器人完成配对，开机即可使用；
> - 如需控制 Oli 其他机器人，可参考本手册「4.3 遥控器配对」或逐际动力服务支持中心的“遥控器配对”教学视频，完成配对操作。
> - 遥控器在与其他机器人配对后，如需再次操作原机器人，需要重新进行配对。

## 2.3 开启/关闭遥控器

- **开启遥控器**：长按遥控器上的【Power 键】3 秒及以上，听到 “滴” 提示音后，遥控器启动并自动进入默认界面；此时遥控器已处于可操作状态，可用于控制机器人。
- **关闭遥控器**：长按遥控器上的【Power 键】2 秒及以上，听到 “滴” 提示音后，遥控器关闭，屏幕同步熄灭。

## 2.4 屏幕显示

遥控器开机后将自动进入默认界面，界面显示内容如下图所示

| **编号** | **含义说明** | **编号** | **含义说明** |
| :--- | :--- | :--- | :--- |
| **1** | 遥控器与机器人的连接信号，格数越多表示信号越强 | **7** | 急停状态显示：<br>- 0: 未触发<br>- 1: 已触发 |
| **2** | 机器人当前模式显示：<br>- 遥控模式<br>- 开发者低阶模式<br>- 开发者高阶模式 | **8** | 错误码（32bit）显示：<br>- 00000000：无错误<br>- 其它错误码：有错误（详见 4.2 错误码列表） |
| **3** | 主页面图标 | **9** | 机器人实时电量 |
| **4/5** | 遥控器实时电量：<br>- 4: 图标显示<br>- 5: 数字显示 | **10** | 机器人电机上电状态：<br>- ON：上电<br>- OFF：下电 |
| **6** | 遥控器当前连接机器人唯一序列号（SN） | **11** | 机器人实时状态（详见 4.1 机器人状态列表） |

## 2.5 语言设置

### 2.5.1 中文 → 英文

1. 遥控器开机后，双击电源键进入功能菜单；
2. 通过上/下方向键选择第 5 项【Setting rc system parameters】，按右键确认进入设置页面；
3. 按上方向键将数值调整为 1，完成设置；
4. 按左方向键退出菜单，遥控器将自动重启，界面语言切换为英文。

### 2.5.2 英文 → 中文

1. 遥控器开机，双击电源键进入功能菜单；
2. 通过上/下方向键选择第 5 项【Setting rc system parameters】，按右键确认进入设置页面；
3. 按上方向键将数值调整为 0，完成设置；
4. 按左方向键退出菜单，遥控器将自动重启，界面语言切换为中文。

# 3 操作指南

## 3.1 开机流程

> **提示：**
> **成功开机后，请确认机器人当前处于遥控模式。**
> 如当前处于开发者模式（胸前灯呈紫色），请先按 **【L2 + ○】** 切换至零力矩状态，再按 **【R1 +Left】** 切换至**遥控模式，机器人将自动进入阻尼状态**。

### 3.1.1 开机出箱

**Step 1: 开机启动**

1. 从配件层取出一块电池装入 Oli，短按（松开）再长按电源键 2s 进行开机

2. 此时胸前 LED 灯呈白色单向填充状态，同步会听到系统启动成功提示音；
3. 当胸前 LED 灯呈白色常亮状， Oli 进入零力矩模式

**Step 2: 机器人出箱**

1. 按下 **【R1+Left】** 进入遥控模式下的阻尼状态
2. 按下 **【L2 + UP】** 切换至站姿
3. 推动遥控器**左摇杆**向前，操控 Oli 向前走出包装箱

> **提示：**
>
> 1. 请确保包装箱周围环境空旷，地面平整无障碍。
> 2. 机器人出箱过程中，请注意**控制行进速度及方向角度**，避免机器人手臂与包装箱发生碰撞，并对机器人进行**适当扶持**，以防发生跌倒等意外情况及设备损坏。

### 3.1.2 平躺开机

**Step 1: 机身摆放**

首先确保 Oli 平放在平整、宽阔的地面上，手臂和腿部保持自然摆放

**Step 2: 开机启动**

1. **短按（松开）再长按**电源键 2s 进行开机；
2. 此时胸前 LED 灯呈白色单向填充状态，同步会听到系统启动成功提示音；
3. 当 LED 灯呈白色常亮状，Oli 进入零力矩模式：
    * 按下 **【R1 + Left】** 进入遥控模式下的阻尼状态；
4. 按下 **【L2 + UP】** Oli 站起，切换至站姿。

### 3.1.3 悬挂开机

**Step 1: 机身挂起**

使用保护架将 Oli 自然悬挂，确保脚掌末端不接触地面，脚掌至少离地 15cm

**Step 2: 开机启动**

1. 短按（松开）再长按电源键 2s 进行开机；
2. 此时胸前 LED 灯呈白色单向填充状态，同步会听到系统启动成功提示音；
3. 当 LED 灯呈白色常亮状， Oli 进入零力矩模式：  1. 按下 **【R1+Left】** 进入遥控模式下的阻尼状态
4. 按下 **【L2+△】** Oli 站起，切换至站姿

**Step 3: 下降悬挂绳**

进入站着状态后下降悬挂绳，使 Oli 双足触地

**Step 4: 解开悬挂绳**

待 Oli 运动稳定后，可以解开悬挂绳，此时可操作 Oli 移动。

> **提示：**
>
> - 当 Oli 出现意外状态时，按下 **【L2+DOWN+X】** 进入阻尼状态，Oli 将缓慢倒地。
> - 当开机时电量低于 5% ，机器将无法正常开机，请立即充电。

### 3.1.4 **开机自检**

Oli 在开机启动时会自动进行检测，此时胸前 LED 灯会呈白色单向填充状态:

- 若机器存在故障，胸前 LED 灯将会呈红色闪烁，并通过语音告知具体故障部件；
- 若一切正常，胸前 LED 灯会变为白色常亮状，同步会听到系统启动成功提示音。

**开机自动检测状态说明：**

| **状态阶段**   | **胸前 LED 灯状态** | **语音提示**                     | **含义说明**            |
| -------------- | ------------------- | -------------------------------- | ----------------------- |
| 开机 → 自检中 | 白色单向填充        | -                                | 系统启动，准备进行自检  |
| 自检 → 正常   | 白色常亮            | “嘀-嘀”                        | 机器一切正常，可以使用  |
| 自检 → 故障   | 红色闪烁            | 具体部件故障（如"右膝电机异常"） | 检测到故障，需排查/维修 |

## 3.2 遥控操作

### 3.2.1 控制模式

#### 3.2.1.1 遥控模式

当 Oli 处于零力矩模式时，按下 **【R1 + Left】** 进入遥控模式

#### 3.2.1.2 开发者模式

- **进入开发者模式**
  当 Oli 处于悬挂状态进入零力矩时：
  按下 **【R1 + Left】**
- **退出开发者模式**
切换至开发者模式后，按下 **【L2 + ○】** 退出开发者模式

### 3.2.2 模式/状态切换

- 在进行模式切换前，应先将设备切换至「零力矩模式」，再根据**全局切换按键**进行模式切换
- 在未设定模式时，机器开机后将进入零力矩状态；**模式选择后机器将自动保存当前模式设置，并在下一次开机时自动加载**
- 站姿与坐姿切换过程中，Oli 将先过渡至平躺姿态。操作期间，请与机器人保持至少 1m 的安全距离。
- **无论机器当前处于何种状态下，全局切换按键均可使用**

> **提示：**
> 请在平缓地面操作机器人前进后退、左右横移、原地转向/踏步等操作，以免损伤机器人。

### 3.2.3 按键说明

| 类型 | 状态/动作 | 状态/动作概念说明 | 按键 | 前置状态要求 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 模式/状态切换 | 遥控模式 | 使用遥控器控制机器人移动/动作的模式（语音交互在遥控模式下可用） | R1 + Left | - |
| 模式/状态切换 | 开发者模式 - 高阶控制状态 | 可以进行二次开发程序部署控制等，包含**高阶指令控制**（如控制器调用）和**低阶关节控制**（如单关节角度调节）两种状态 | R1 + Up | 仅支持开发者模式下操作，进行二次开发需使用保护架或其他设备将机器人吊起 |
| 模式/状态切换 | 开发者模式 - 低阶控制状态 | 可以进行二次开发程序部署控制等，包含**高阶指令控制**（如控制器调用）和**低阶关节控制**（如单关节角度调节）两种状态 | R1 + Down | 仅支持开发者模式下操作，进行二次开发需使用保护架或其他设备将机器人吊起 |
| 模式/状态切换 | 零力矩状态 | 关节无驱动力，可手动掰动 | L2 + ○ | - |
| 模式/状态切换 | 校零状态 | 关节复位至机械零点 | 长按 L1 + R1 | 零力矩状态 |
| 模式/状态切换 | 阻尼状态 | 关节带阻尼力（缓慢移动），可防止关节晃动 | L2 + Down + X | - |
| 模式/状态切换 | 躺姿状态 | 机器人将在指令发出后呈平躺姿态（零力矩 / 阻尼过渡后） | L2 + Left | 阻尼状态/站姿状态 |
| 模式/状态切换 | 站姿状态 | 关节预加载力，待接收控制指令，且能够保持平衡 | L2 + △ | 悬挂状态 |
| 模式/状态切换 | 站姿状态 | 关节预加载力，待接收控制指令，且能够保持平衡 | L2 + UP | 装箱姿势/躺姿/坐姿 |
| 模式/状态切换 | 装箱姿势 | 机器人装箱运输过程中需保持的姿势 | DOWN + □ | 阻尼状态/站姿状态 |
| 模式/状态切换 | 坐姿状态 | 可以通过遥控器控制机器人原地坐下 | L2 + Right | 阻尼状态/站姿状态 |
| 移动控制 | 前进后退 | 可以通过遥控器控制机器人前进后退 | 左摇杆 ↕︎ | 站姿状态 |
| 移动控制 | 左右横移 | 可以通过遥控器控制机器人左右横移 | 左摇杆 ↔︎ | 站姿状态 |
| 移动控制 | 原地转向 | 可以通过遥控器控制机器人原地转向 | 右摇杆 ↔︎ | 站姿状态 |
| 移动控制 | 原地踏步状态 | 可以通过遥控器控制机器人站立位原地踏步 | 长按 R1 | 站姿状态 |
| 交互动作/功能 | 动作库/舞蹈库 - 进入 | 可以通过遥控器进入动作库/舞蹈库选择界面 | 单击 OPTIONS | 站姿状态 |
| 交互动作/功能 | 动作库/舞蹈库 - 选择 | 可以通过遥控器选择动作库/舞蹈库查看不同动作/舞蹈 | 单击 Right | 站姿状态 |
| 交互动作/功能 | 动作库/舞蹈库 - 切换 | 可以通过遥控器切换动作库/舞蹈库不同动作/舞蹈 | 单击 UP/DOWN | 站姿状态 |
| 交互动作/功能 | 动作库/舞蹈库 - 执行 | 可以通过遥控器选择动作/舞蹈并执行 | 单击 SHARE | 站姿状态 |
| 交互动作/功能 | 自定义动作序列 | 可以通过遥控器执行自主编排的动作序列，如没有则不执行任何动作 | L2 + R1 | 站姿状态 |
| 交互动作/功能 | 语音交互强制唤醒 | 可以通过遥控器唤醒语音交互功能 | 长按 R2 | - |
| 交互动作/功能 | 遥操作初始化状态 | 可以通过遥控器切换至遥操作，开始初始化 | L1 + Up + △ | 站姿状态 |
| 安全保护 | 急停状态 | 关节立即断电，无法响应任何运动指令 | 按下左&右摇杆 | - |
| 安全保护 | 解除急停 | 关节重新自检并上电，进入零力矩状态 | 按下右摇杆 | 急停状态 |

> **提示：**
> **“前置状态要求”：** 指仅在满足上一动作状态时，方可进行该动作的切换操作。
> **急停为高风险操作，可能导致机器人失去平衡并摔倒。** 使用前请确保机器人周围 2m 范围内无人员或障碍物，以免造成人员伤害或财产损失。

### 3.2.4 运控状态、胸前 LED 灯显示与蜂鸣器及语音提示

| 运控状态/模式                | LED 颜色状态      | 蜂鸣器提示             | 语音提示           |
| ---------------------------- | ----------------- | ---------------------- | ------------------ |
| 开机中                       | ⚪️ 白色慢闪 | -                      | 启动提示音         |
| 基础状态（零力矩/校零/阻尼） | ⚪️ 白色常亮     | -                      |                    |
| 遥控模式                     | 🔵 蓝色常亮       | -                      |                    |   |
| 开发者模式           | 🟣 紫色常亮       |                        |                    |
| 急停状态                     | 🔴 红色常亮       | -                      |                    |
| 低电量警告（电量 ≤20%）     | 🟠 橙色常亮       | -                      | “电量低，请充电” |
| 极低电量警告（电量 ≤5%）    | 🔴 橙色快闪       | 间隔循环“嘀-嘀”声    | “电量低，请充电” |
| 异常警告                     | 🟡 黄色慢闪       | -                      |                    |
| 系统致命故障                 | 🔴 红色快闪       | 连续循环“嘀-嘀-嘀”声 |                    |
| 语音交互中               | 🔵 蓝色呼吸状    | -                      | “我在，请说”     |

## 3.3 关机流程

### 3.3.1 入箱关机

**Step 1: 准备工作**

请将包装箱平稳放置在地面上，确认箱内垫板已铺设。操作机器人站立于包装箱正前方，与包装箱保持至少 1m 的直线距离，并正面朝向包装箱

**Step 2: 机器人进包装箱**

向前推动遥控器**左摇杆**，控制机器人沿直线向前行走，直至进入包装箱内部并站稳

> **提示：**
>
> 1. 请确保包装箱周围环境空旷，地面平整无障碍。
> 2. 机器人进箱过程中，请注意**控制行进速度及方向角度**，避免机器人手臂与包装箱发生碰撞，并对机器人进行**适当扶持**，以防发生跌倒等意外情况及设备损坏。

**Step 3: 姿态调整**

1. 推动**右摇杆**向左/向右，控制机器人原地转向，直至机器人正面朝向包装箱开口方向

2. 推动**左摇杆**向后，控制机器人缓慢后退，使机器人脚部后侧靠近包装箱内的泡棉处，如下图所示：

3. 按下 **【Down + □】** 切换至装箱姿势

**Step 4: 关机**

机器人稳定坐下后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机，

**Step 5：姿态确认**

1. 将机器人双脚调整至包装箱底部指定位置
2. 取出机器人电池，并放入配件层中妥善存放
3. 确认手臂位置正确，避免挤压

> **提示：**
> 关闭包装箱前，请确保机器人脚掌和手臂已调整至正确位置（如下图所示），避免因挤压或碰撞导致设备损坏。

### 3.3.2 坐姿关机

**Step 1: 姿态调整**

1. 确认机器人当前处于站姿状态
2. 按下 **【L2+Right】**，将 Oli 切换至坐姿

> **提示：**
> 站姿切换坐姿过程中，Oli 将**先过渡至平躺姿态**，随后调整为坐姿。操作过程中请与机器人保持 1m 安全距离。

**Step 2: 关机**

机器人坐下后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机操作

### 3.3.3 平躺关机

**Step 1: 状态调整**

1. 确保 Oli 平稳躺在地面上，按下 **【L2+Down+X】** 进入阻尼状态
2. 按下 **【L2 + ○】** 进入零力矩状态

**Step 2: 关机**

Oli 进入阻尼状态后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机操作

### 3.3.4 悬挂关机

**Step 1: 姿态调整**

1. 按下 **【L2+△】** 切换至站姿
2. 按下 **【L2+Down+X】** 进入阻尼状态

**Step 2: 关机**

Oli 进入阻尼状态后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机操作

> **提示：**
> 当电量低于 1% 时，机器人将自动关机。为避免影响正常使用，请在电量低于 20% 时及时进行充电。

## 3.4 坐姿换电池流程

**Step 1: 关机**

参照「3.3.2 坐姿关机」流程将 Oli 关机

**Step 2: 换电池**

将 Oli 电池取出后，放入一块电量充足的电池

**Step 3: 开机**

短按（松开）再长按电源键 2s 进行开机

**Step 4: 站起**

1. 当胸前 LED 灯呈白色常亮状， Oli 进入零力矩模式
2. 按下 **【R1+Left】** 进入遥控模式下的阻尼状态
3. 按下 **【L2 + UP】** 切换至站姿

> **提示：**
> 坐姿切换站姿过程中，Oli 将**先过渡至平躺姿态**，随后完成站立动作。操作过程中请与机器人保持 1m 安全距离。

## 3.5 语音交互使用说明

连接互联网后，开启语音交互功能，设备可支持聊天、动作等的语音对话，网络连接失败情况下也可支持离线模式对话。

---

### 3.5.1 模式说明

- **在线模式：** 支持语音识别、动作控制、复杂对话交互
- **离线模式：** 支持基础指令执行（如切换至躺着状态）
- **模式切换：**  - 网络断开或系统检测到网速低于设定阈值（1Mbps）时自动切换至离线模式

  - 网络恢复后设备将自动切换至在线模式，成功切换后将播放语音提示“网络已连接，切换到在线模式”

### 3.5.2 唤醒方式

- **遥控器唤醒：** 长按 R2
- **唤醒反馈：** 遥控模式-站着状态下唤醒后 Oli 将自动转向说话者，并回复“我在，请说”，胸前状态灯将呈天蓝色呼吸状显示

### 3.5.3 对话模式

- **对话方式：** 唤醒成功后 Oli 将进入对话状态，支持多轮无限制自由对话。若连续 15 秒未检测到语音输入，对话将自动结束，需重新唤醒。
- **对话打断：** 在非动作模式下，若对话过程中有其他声音将对话打断，Oli 将立即终止当前回复，进入新对话中。

### 3.5.4 语音动作控制

- **支持通过语音指令进行动作控制（遥控模式下）**，可控制内容包含：
  1. 自定义动作序列
  2. 动作库（如“来个连续飞吻”）
  3. 舞蹈库（如“跳个热场舞”）
  4. 移动控制（如“向前走两步”）
  5. 姿态（如站起、坐下）

### 3.5.5 多语言切换

- **支持语言：** 支持识别并回复中文、英文
- **语言切换：** 根据识别到的语言自动进行切换或通过语音指令进行切换，如“切换为英文”

### 3.5.6 多音频设备支持

- **头部麦克风：** 默认音频输入/输出源
- **领夹麦：** 支持外接音频设备输入，音频输出源仍为头部麦克风  - **接入时**，音频输入源自动切换至领夹麦

  - **断开时**，音频输入源自动切换至头部麦克风

### 3.5.7 交互关闭

- **自动关闭：** 非舞蹈过程中，15 秒内未识别到有效语音输入将自动退出语音交互
- **指令关闭：** 可通过发出终止类语音指令关闭语音交互，如“关闭语音”、“再见”、“stop”等指令

**关闭后程序休眠，停止录音，不会产生隐私问题。**

> **注意：**
>
> 1. 在嘈杂环境中进行语音交互时，若说话时 Oli 胸前灯没有蓝色呼吸，表示对话信息接收失败。此时需要靠近设备说话。
> 2. 电量低于 20% 时，Oli 将自动关闭非核心应答功能。

## 3.6 动作库/舞蹈库交互使用说明

### 3.6.1 **动作库清单**

| 类别 | 编号 | 动作名称 | 类别 | 编号 | 动作名称 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 基础交互类 | 1 | 指引请这边走 | 手势类 | 7 | 连续飞吻 |
| 基础交互类 | 2 | 鞠躬 | 手势类 | 8 | 左手比心 |
| 基础交互类 | 3 | 挥手 | 手势类 | 9 | 右手比心 |
| 基础交互类 | 4 | 点头 | 手势类 | 10 | 双手比心 |
| 基础交互类 | 5 | 摇头 | 手势类 | 11 | 与人击掌 |
| 基础交互类 | 6 | 谢幕 | 手势类 | 12 | 鼓掌 |
| 基础交互类 | 18 | 握手 | 舞蹈类 | 13 | 热场舞 |
| 基础交互类 | 19 | 上抬手介绍 | 舞蹈类 | 14 | 展臂舞 |
| 基础交互类 | 20 | 随手比划 40s | 舞蹈类 | 15 | 女团舞1 |
| 基础交互类 | 21 | 随手比划 10s | 舞蹈类 | 16 | 女团舞2 |
| 基础交互类 | 22 | 拍照（需搭配灵巧手使用） | 舞蹈类 | 17 | 助力舞 |

### 3.6.2 **舞蹈库清单**

| **编号** | 舞蹈名称       | **编号** | 舞蹈名称          |
| -------- | -------------- | -------- | ----------------- |
| **0**    | 胜利之舞       | **8**    | 扫腿舞                |
| **1**    | 热烈           | **9**   | abracadabr 扭胯舞 |
| **2**    | 低俗小说       | **10**   | 卡拉永远 OK       |
| **3**    | 顺风顺水顺财神 | **11**   | 来个蹦蹦          |
| **4**    | 万物生         | **12**   | gentleman            |
| **5**    | 机械舞         | **13**   | 管他什么音乐       |
| **6**    | 相亲相爱       | **14**   | 孤身摇      |
| **7**    | APT            | **-**   |     -        |

> **提示：**
> 动作库与舞蹈库内容将持续更新，最新内容请通过 OTA 升级获取。

### 3.6.3 **动作/舞蹈展示**

- 所有动作与舞蹈可通过遥控器进行展示与操作。

# 4 状态与异常说明

## 4.1 机器人状态列表

| **Index** | **显示名称**    | **英文**                    | **Index** | **显示名称**      | **英文**                          |
| --------- | --------------- | --------------------------- | --------- | ----------------- | --------------------------------- |
| **0**     | 校零中...       | Calibrating...              | **18**    | 遥操作初始化      | Teleoperation Initialization      |
| **1**     | 开发者模式-低阶 | Developer Mode - Low_Level  | **19**    | 遥操作跟随        | Teleoperation Tracking            |
| **2**     | 开发者模式-高阶 | Developer Mode - High_Level | **20**    | 遥操作停止跟随    | Teleoperation Holding             |
| **3**     | 阻尼            | Damping                     | **21**    | 拟人行走          | Human-Like Walking                |
| **4**     | 遥控模式        | Remote Mode                 | **22**    | 半身站立异常      | Exception with LBWalk             |
| **5**     | 零力矩          | Zero Torque                 | **23**    | 阻尼异常          | Exception with Damped             |
| **6**     | 站姿            | Standing                    | **24**    | 装箱姿势          | Packing Pose                      |
| **7**     | 躺姿            | Lying                       | **25**    | 坐姿              | Sitting                           |
| **8**     | 选择动作库      | Action Library              | **26**    | 动作库 - 动作名称 | Action Library – Action Name     |
| **9**     | 左转            | Turn Left                   | **27**    | 舞蹈库-动作名称   | Dance Library – Action Name      |
| **10**    | 右转            | Turn Right                  | **28**    | 急停状态          | Emergency Stop Active             |
| **11**    | 前进            | Move Forward                | **29**    | 上电中            | Powering On                       |
| **12**    | 后退            | Move Backward               | **30**    | 上电成功          | Power On Successful               |
| **13**    | 左横移          | Strafe Left                 | **31**    | 原地遥操跟随      | Stationary Teleoperation Tracking |
| **14**    | 右横移          | Strafe Right                | **32**    | 移动遥操跟随      | Mobile Teleoperation Tracking     |
| **15**    | 原地踏步        | In-place March              | **33**    | 移动遥操停止跟随  | Mobile Teleoperation Holding      |
| **16**    | 自定义动作序列  | Custom Action Sequence      | **34**    | 移动遥操退出      | Exit Mobile Teleoperation         |
| **17**    | 唤醒语音        | Activate Voice              | **35**    | 原地遥操作退出    | Exit Stationary Teleoperation     |

## 4.2 错误码列表

| **错误码** | **描述**      | **错误码**      | **描述**     |
| ---------- | ------------- | --------------- | ------------ |
| **0x0001** | IMU 异常      | **0x0080**      | 右手电源故障 |
| **0x0002** | Ethercat 异常 | **0x0100**      | 左手电源故障 |
| **0x0004** | 电量低异常    | **0x0200**      | 左腿电源故障 |
| **0x0008** | 电池故障      | **0x0400**      | 右腿电源故障 |
| **0x0010** | 24V 电源故障  | **0x0800**      | 电机预充故障 |
| **0x0020** | 15V 电源故障  | **0x800000000** | 其他硬件异常 |
| **0x0040** | 12V 电源故障  | -               | -            |

## 4.3 遥控器配对

如需更换遥控器的配对机器人，请参照以下步骤进行操作：

1. **进入配对准备状态：** 在进行配对前，请先按下急停按键。（仅可在急停状态下执行配对操作，配对成功后不影响正常使用。）

2. **进入配对界面：** 通过上/下方向键选择第 4 项，按右方向键进入配对界面。

3. **搜索并选择设备：** 进入搜索界面后，遥控器将自动搜索当前频段范围内的机器人。搜索到设备后，将以列表形式呈现。若存在多个设备，可通过上/下方向键选择目标设备，按右方向键确认配对，按左方向键退出。

4. **完成配对并建立连接：** 配对成功后，屏幕将显示成功提示。按左方向键退出配对界面，遥控器将自动与机器人建立连接。

## 4.4 遥控器摇杆校准

未操作摇杆时，若机器人出现轻微自主移动，可能因摇杆长期使用产生偏移。请按以下步骤进行摇杆校准，以恢复控制精度：

1. **进入校准界面：** 通过上下方向键选择第 3 项，按右方向键进入校准界面。

2. **保持摇杆静止：** 进入界面后，屏幕将提示“请保持摇杆静止”。此时请勿触碰摇杆。

3. **执行最大行程校准：** 保持摇杆静态 3S 左右系统将提示可移动摇杆，请将左右摇杆分别向各方向推至最大行程，并完整旋转数圈。

4. **保存校准数据：** 完成最大范围移动后，按右方向键保存校准数据。屏幕显示绿色“校准成功”提示，即表示校准完成。

# 5 日常保养与维护

## 5.1 电源与充电管理

### 5.1.1 遥控器充电

- 遥控器低电量提示：  - 电量 ＜20%：电池图标由绿转红

  - 电量 ＜4%：屏幕下方红灯闪烁
  - 电量 = 0%：约 5 秒后自动关机
- **低电量**时，请用标配 Type-C 充电线连接充电器充电（如下图所示）：

### 5.1.2 机器人充电

#### 5.1.2.1 电池充电

1. 连接充电底座

2. 将电池插入充电底座，此时绿灯闪烁，即开始充电

#### 5.1.2.2 机身直充（仅限非运行状态）

1. **打开充电接口保护盖**，确保接口干燥清洁

2. **对齐航空插头的限位槽**，向下插入充电接口，确保连接牢固

3. 将电源适配器插头插入市电插座（220V）

> **提示：**
> 进行机身接口充电前，请确认机器人已**停止运行**并处于**非工作状态**。

### 5.1.3 停止充电操作

1. 从插座拔出电源适配器插头，切断电源

2. **向上**轻拔出充电插头；

3. 关闭充电接口保护盖，防止灰尘或异物进入。

### 5.1.4 电池与充电维护

1. 机器人机身直充期间，请勿开机或操作设备，以确保充电过程安全稳定。
2. 电池充电时，电源适配器应避免挤压、踩踏、倾倒或频繁移动，并保持稳定放置。
3. 如系统提示电量过低，请及时关机并为电池充电，避免因突然断电造成系统异常。
4. 设备长期存放前，建议将电池电量保持在 50%–60%（避免满电或亏电存放）。存放期间每 3 个月进行一次完整充放电循环，并将电量恢复至50%–60%，以延缓电池性能衰减。
5. 机器人通电 / 开机状态下请勿直接插拔电池，避免烧蚀电源接插针脚、损坏接口电路。
6. 插拔电池时需沿接口垂直方向平稳、均匀用力，请勿单侧用力撬动、暴力拉扯或晃动插拔。

## 5.2 外观与结构维护

1. 建议定期清理机器人表面及关节部位灰尘，并检查各部位螺丝紧固状态。
2. 若在粉尘较多环境下使用，应及时使用干净的超细纤维布擦拭机身。

## 5.3 存放与运输

1. 建议使用专为机器人设计的运输箱进行存放及运输，以减少冲击和振动影响。
2. 存放遥控器时，应避免摇杆受到外力挤压，并保持接口清洁。

## 5.4 软件与系统维护

1. 建议及时升级官方固件，以修复潜在系统问题并优化运动控制算法。
2. 设备开机后如长时间不使用，建议使用机械或软件方式进行“悬挂保护”，避免设备动作误触。

# 6 常见问题

| 问题类型 | 问题现象 | 可能原因 | 排查与解决方法 |
| --- | --- | --- | --- |
| 电源相关 | 无法开机 | - 电池电量耗尽 - 急停按钮按下 | - 检查充电状态并充电 - 确认急停按钮处于弹起状态 |
| 电源相关 | 电机突然断电 | - 安全保护触发 - 连接松动 - 电源异常 | - 检查急停状态 - 重新插拔电源线或检查接头 - 重启系统 |
| 电源相关 | 无法充电 | - 连接顺序错误 - 适配器异常 - 接口松动 | - 确保先插入航空头后通电 - 检查指示灯状态（红=充电中，绿=满） - 拧紧螺套，检查接触是否良好 |
| 控制与执行相关 | 开机后无蜂鸣提示 | - 未完成自检 - 遥控未配对成功 | - 等待 1 分钟完成初始化 - 重新进行遥控配对操作 |
| 控制与执行相关 | 遥控器无法控制机器人 | - 未配对成功 - 遥控器电量不足 - 无线干扰严重 | - 长按【同步键】3s重新配对 - 更换遥控器电池 - 远离强干扰环境 |
| 控制与执行相关 | 电机无响应 | - 未上电 - 配对未完成 - 控制信号丢失 | - 确认遥控器配对成功 - 按右摇杆完成上电动作 - 检查遥控器状态 |
| 控制与执行相关 | 校零失败 | - 空间受限 - 姿态不正确 - 指令未发送成功 | - 确保 2 米范围内无障碍物 - 自然悬挂状态下操作 - 检查遥控器按键操作是否正确 |
| 通信与网络相关 | 无法连接 Wi-Fi | - 信号弱 - 密码错误 - 模块异常 | - 靠近机器人重新连接 - 确认密码为 `12345678` - 重启机器人 |
| 通信与网络相关 | 无法访问 10.192.1.2 | - IP 不在同一网段 - 网络配置错误 | - 有线连接请手动设为 `10.192.1.x `网段 - 无线连接自动分配 IP，无需设置 |

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- [Limx_Oli_EDU_用户手册.pdf](https://oss.limxdynamics.com/uploads/pdf/2026/08/27/1787825805613_Limx_Oli_EDU_用户手册.pdf)