# TRON 2 用户手册
> Source: https://www.limxdynamics.com/en/documents/844648486841487360
> Published: 2026-05-19
> Updated: 2026-10-16
> Tags: TRON 2 EDU版
# 版本记录
| 版本号 | 修改时间 | 修改人员 | 修改内容 |
| ------ | -------- | ----------- | ------------------------------------ |
| v1.5 | 20261010 | yuna | 针对主控 V2.6.3 升级和遥控器V1.1.0固件升级的信息更新
• 更新 4.2 遥控器屏幕信息说明
• 更新 4.2.1 屏幕显示说明，区分遥控器电量、机器人电量及当前模式与状态
• 新增 4.2.2 遥控器模式与状态对照表
• 在 4.3 补充 Motion 模式下 Show 状态的进入方式、切换限制及演示前的安全提醒
• 更新 5.3.2 机器人切换到遥操作模式的步骤 |
| v1.4 | 20260912 | damon | 增加遥控器固件升级说明 |
| v1.3 | 20260910 | yuna | 针对主控 V2.3.22 和 VR 设备遥操作软件 V8.4.1 升级的信息更新
• 4.5 双足/双轮足机器人遥控指令，增加双轮足自动回充说明
• 4.4、4.5 遥控器模式切换，增加反向循环切换功能
• 更新 5.3.3 VR 设备内启动遥操作小程序的操作流程及视频
• 新增 6.4 远程遥操作配置
• 更新 7.2 VR 设备 APP 在线升级流程及视频 |
| v1.2 | 20260810 | damon | 针对主控 V2.2.11升级的的信息更新
• 新增6.3机器人连接外部互联网
• 7.1机器人本体固件升级，关于电机驱动固件补充更详细的说明
• 5.3.3VR设备内启动遥操作小程序，中遥操作程序交互界面的逻辑更改
• 5.4遥操作使用中，回零键位更改为X+A
• 3.2模式说明及使用流程图示、3.5灯语含义中增加演示模式相关说明
• 3.2模式说明及使用流程图示添加真机推理时人为接管功能
• 1.2产品参数中，开发拓展模块的CPU更改为Intel Core Ultra |
| v1.1 | 20260717 | damon | 针对主控V2.1.24升级的信息更新和以往错误信息更正 |
| v1.0 | 20260518 | damon | 初稿拟定 |
# 安全与责任指引
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# 1 产品概述
## 1.1 简介
TRON 2 是一款专为科研用户设计的模块化、可组合、多场景具身机器人科研平台。它支持用户在不同机器人构型上自由实现创意，并通过开放底层接口、兼容 Python/C++ 开发，显著降低了具身智能领域的科研门槛。作为高校科研教学与行业企业二次开发的理想平台，TRON 2 致力于推动机器人技术从实验室向产业化不断迈进。
## 1.2 产品参数
| 参数类别 | 参数项 | TRON 2 EDU 版 | TRON 2 标准版 | 备注 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| — 表示无此配置，o 表示可选配，✓ 表示版本标配 | | | | |
| 机械参数 | 材质 | 铝合金、塑料 | 铝合金、塑料 | |
| 机械参数 | 自由度 | 单臂7自由度
单腿5自由度
头部2自由度 | 单臂7自由度
单腿5自由度
头部2自由度 | |
| 外形尺寸 | 双臂 | - 肩宽447mm
- 臂长730mm（不含夹爪） | - 肩宽447mm
- 臂长730mm（不含夹爪） |  |
| 外形尺寸 | 双足 | - 总宽453mm
- 直立总高987mm | - 总宽453mm
- 直立总高987mm |  |
| 外形尺寸 | 双轮足 | - 总宽478mm
- 直立总高1015mm | - 总宽478mm
- 直立总高1015mm |  |
| 外形尺寸 | 顶部拓展区域 | 宽146mm、深170mm | 宽146mm、深170mm | |
| 功能 | 二次开发 | √ | — | |
| 功能 | 双足/双轮足遥控功能 | 四向移动、转向、静态站立、
高度调节（蹲起）、摔倒爬起、离地检测 | 四向移动、转向、静态站立、
高度调节（蹲起）、摔倒爬起、离地检测 | |
| 功能 | 双臂遥操作方式 | VR设备（pico4 ultra） | — | |
| 功能 | 数据采集落盘 | √ | — | |
| 功能 | 双臂安全边界保护 | √ | — | |
| 双臂形态 | 末端最大负载 | 5kg（单臂，伸直姿态）
3kg（额定） | 5kg（单臂，伸直姿态）
3kg（额定） | |
| 双臂形态 | 末端最大速度 | 5m/s | 5m/s | |
| 双臂形态 | 末端最大加速度 | 36m/s² | 36m/s² | |
| 双臂形态 | 重复定位精度 | ± 0.5mm | ± 0.5mm | |
| 双臂形态 | 遥操延迟 | 100ms | 100ms | |
| 双臂形态 | 末端执行器类型 | 夹爪、灵巧手 | 夹爪、灵巧手 | |
| 双臂形态 | 夹爪性能 | 夹持力：20N
夹持最大行程：85mm | 夹持力：20N
夹持最大行程：85mm | |
| 双足/双轮足形态 | 最大运动速度 | 双足: 2 ~ 3m/s
双轮足: 3 ~ 5m/s | 双足: 2 ~ 3m/s
双轮足: 3 ~ 5m/s | |
| 双足/双轮足形态 | 最大爬升坡度 | 双足: 15°
双轮足: 30° | 双足: 15°
双轮足: 30° | |
| 双足/双轮足形态 | 最大台阶高度 | 20cm | 20cm | |
| 双足/双轮足形态 | 最大负载 | 平地行走 30kg
上楼梯 20kg | 平地行走 30kg
上楼梯 20kg | |
| 电气参数 | 电池输出电压 | 46.8V | 46.8V | |
| 电气参数 | 电池最大功率 | 2800W | 2800W | |
| 电气参数 | 支持换电 | √ | √ | |
| 电气参数 | 电池类型 | 三元锂电池 | 三元锂电池 | |
| 电气参数 | 电池容量 | 9Ah | 9Ah | |
| 电气参数 | 充电功率 | 542W | 542W | |
| 电气参数 | 充电输入电压/电流 | 100~240V/8A | 100~240V/8A | |
| 电气参数 | 充电输出电压/电流 | 54.275V/10A | 54.275V/10A | |
| 电气参数 | 充电时间 | 20-80%时间：30min
20-100%时间：54min | 20-80%时间：30min
20-100%时间：54min | |
| 传感器配置 | 腰部RGBD相机 | √ | √ | |
| 传感器配置 | IMU | √ | √ | |
| 传感器配置 | 头部RGBD相机 | √ (仅双臂/移动双臂配备) | — | |
| 传感器配置 | 腕部RGBD相机 | √ (仅双臂/移动双臂配备) | — | |
| 通讯接口 | 以太网接口 | √ (1 个) | √ (1 个) | |
| 通讯接口 | USB3.0 接口 | √ (1 个) | √ (1 个) | |
| 通讯接口 | EtherCAT 接口 | √ (2 个) | √ (2 个) | |
| 通讯接口 | RS485 接口 | √ (1 个) | √ (1 个) | |
| 外设充电接口 | 24V电源输出口 | √ (2 个) | √ (2 个) | |
| 外设充电接口 | 48V电源输出口 | √ (1 个) | √ (1 个) | |
| 供电接口 | 外接电源接口 | √ (1 个) | √ (1 个) | |
| 开发拓展模块 | 架构配置 | Intel Core Ultra | — | |
| 开发拓展模块 | 存储 | 2TB | — | |
| 开发拓展模块 | 接口 | 3*ETH网口
3*USB3.0
1*24V input供电
1*12V output供电 | — | |
| 软件兼容性及开发者工具 | SDK | √ | — | |
| 软件兼容性及开发者工具 | 机器人管理平台 | √ | √ | |
| 软件兼容性及开发者工具 | 数据平台 | √ | — | |
| 软件兼容性及开发者工具 | 仿真平台 | √ | — | |
| 软件兼容性及开发者工具 | 软件兼容性 | 适配Python、C++ 开发环境
兼容ROS1/ROS2系统 | — | |
**🎬 安装 & 操作视频**
如需观看更多视频教程，请访问[逐际动力视频中心](https://www.limxdynamics.com/zh/videos)，依次选择“TRON 2 > 使用教程”，或搜索相关功能名称。
## 1.3 物品清单
- **航空箱**
| 纸箱 | 纸箱 |
| --- | --- |
|  |  |
- **纸箱**
---
- **纸箱**
| 木箱（仅升级移动版双臂配备） | 纸箱（仅升级移动版双臂配备） |
| --- | --- |
|  |  |
## 1.4 机身部件与接口
**机身部件**
| 部件/接口 | 功能说明 | **部件/接口** | 功能说明 |
| ---------- | ---------------------------------------------------- | ---------------- | ------------------------------------------------------------------------------- |
| 状态指示灯 | 用于整机状态显示（模式状态，异常状态，低电量提醒等） | **外设扩展平台** | 包含顶部、前部、底部三个位置的外设拓展平台，螺纹孔均为 m4，用于固定扩展外部设备 |
**本体母座接口**
| 部件/接口 | 功能说明 | **部件/接口** | 功能说明 |
| ------------------ | ---------------------------------------------------- | ------------------ | ----------------------------------------------------- |
| **开关机按钮** | 用于开/关机 | **电量显示灯** | 用于显示机器当前电池电量 |
| **外接电源接口** | 用于外接电源适配器 | **急停按钮** | 紧急情况下，按下此按钮进入无力矩模式，即切断电机电源 |
| **24V 电源输出口** | LCB 母头，稳定输出 24V DC，额定输出 5A，最大输出 20A | **48V 电源输出口** | LCB 母头，稳定输出 48V DC，额定输出 10A，最大输出 20A |
| **USB3.0 接口** | USB-A 3.0，可用于外部设备的拓展 | **以太网接口** | 千兆网口，用于外接电脑，路由器或者其他通讯模块等 |
| **RS485 接口** | 用于扩展外部设备 | **etherCAT 接口** | 用于扩展外部设备 |
**开发拓展模块接口**
| 部件/接口 | 功能说明 | **部件/接口** | 功能说明 |
| ------------------ | ------------------------------------------ | -------------- | -------- |
| **12V 电源输出口** | LCB 母头，稳定输出 12V DC，最大输出电流 5A | **以太网接口** | 千兆网口 |
## 1.5 坐标系及关节限位
**双臂形态**
- 当各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。
- 关节序号及限位如下图所示
| 关节序号 | 关节中文名称 | 关节英文名称 | 限位 (度) | | 限位 (rad) | |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 关节序号 | 关节中文名称 | 关节英文名称 | 下限 | 上限 | 下限 | 上限 |
| 0 | 左肩前摆 | proximal_pitch_L_Joint | -180 | 149 | -3.14 | 2.60 |
| 1 | 左肩侧摆 | proximal_roll_L_Joint | -15 | 183 | -0.26 | 3.19 |
| 2 | 左肩旋转 | proximal_yaw_L_Joint | -210 | 85 | -3.66 | 1.48 |
| 3 | 左肘 | elbow_L_Joint | -150 | 15 | -2.61 | 0.26 |
| 4 | 左腕旋转 | wrist_yaw_L_Joint | -100 | 80 | -1.74 | 1.39 |
| 5 | 左腕前摆 | wrist_pitch_L_Joint | -45 | 45 | -0.78 | 0.78 |
| 6 | 左腕侧摆 | wrist_roll_L_Joint | -90 | 90 | -1.57 | 1.57 |
| 7 | 右肩前摆 | proximal_pitch_R_Joint | -180 | 149 | -3.14 | 2.60 |
| 8 | 右肩侧摆 | proximal_roll_R_Joint | -183 | 15 | -3.19 | 0.26 |
| 9 | 右肩旋转 | proximal_yaw_R_Joint | -85 | 210 | -1.48 | 3.66 |
| 10 | 右肘 | elbow_R_Joint | -150 | 15 | -2.61 | 0.26 |
| 11 | 右腕旋转 | wrist_yaw_R_Joint | -80 | 100 | -1.39 | 1.74 |
| 12 | 右腕前摆 | wrist_pitch_R_Joint | -45 | 45 | -0.78 | 0.78 |
| 13 | 右腕侧摆 | wrist_roll_R_Joint | -90 | 90 | -1.57 | 1.57 |
| 14 | 头部俯仰 | head_pitch_Joint | -45 | 60 | -0.78 | 1.04 |
| 15 | 头部旋转 | head_yaw_Joint | -90 | 90 | -1.57 | 1.57 |
**双足/双轮足形态**
当各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。
| 关节
序号 | 关节中文名称 | 关节英文名称 | 限位（度） | | 限位（rad） | |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 关节
序号 | 关节中文名称 | 关节英文名称 | 下限 | 上限 | 下限 | 上限 |
| 0 | 左髋前摆 | proximal_pitch_L_Joint | -180 | 149 | -3.14 | 2.60 |
| 1 | 左髋侧摆 | proximal_roll_L_Joint | -15 | 183 | -0.26 | 3.19 |
| 2 | 左髋旋转 | proximal_yaw_L_Joint | -210 | 85 | -3.66 | 1.48 |
| 3 | 左膝 | knee_L_Joint | -150 | 15 | -2.61 | 0.26 |
| 4 | 双足形态：左踝前摆 | ankle_pitch_L_Joint | -97 | 97 | -1.69 | 1.69 |
| 4 | 轮足形态：左轮 | wheel_L_Joint | ∞ | ∞ | ∞ | ∞ |
| 5 | 右髋前摆 | proximal_pitch_R_Joint | -180 | 149 | -3.14 | 2.60 |
| 6 | 右髋侧摆 | proximal_roll_R_Joint | -183 | 15 | -3.19 | 0.26 |
| 7 | 右髋旋转 | proximal_yaw_R_Joint | -85 | 210 | -1.48 | 3.66 |
| 8 | 右膝 | knee_R_Joint | -150 | 15 | -2.61 | 0.26 |
| 9 | 双足形态：右踝前摆 | ankle_pitch_R_Joint | -97 | 97 | -1.69 | 1.69 |
| 9 | 轮足形态：右轮 | wheel_R_Joint | ∞ | ∞ | ∞ | ∞ |
## 1.6 上电前接线检查
**🚫 危险**
切忌将24V电源线接到48V接口，电源线接错可能导致机器人硬件损坏。
**上电前务必检查**
1. 确认机器人、电源适配器和移动底盘均处于断电状态。
2. 根据接线图逐一核对线缆标签与接口标识，重点确认电源线连接正确。
3. 确认所有插头均已插接到位并锁紧，无松动、歪斜或金属触点外露。
4. 检查线缆和插头，确认无破损、变形、烧蚀或异味。
5. 无法确认接线是否正确时，请勿上电，并联系逐际动力技术支持。
### 1.6.1 双臂机器人接线
上电前，请按照下图检查双臂机器人的线缆连接。
> **提示**
>
> 双足和双轮足机器人由双臂形态切换而来，本体接线方式与双臂机器人一致。请按照双臂机器人接线图检查接线。
### 1.6.2 移动底盘接线
本接线图仅适用于移动版双臂机器人。上电前，请同时检查双臂机器人和移动底盘的线缆连接。
# 2 电量检查及充电说明
## 2.1 机器人电池电量查看与充电
**机器人电池电量查看**
短按电源键一下即可查看电池电量
**机器人电池充电**
1. 连接「电池充电底座」和「电源适配器」，将航空插头对齐限位后插入。
2. 将电池插入充电底座，向下按压确保插入到底，并将电源适配器插入插座（220V-AC）。
3. 电池指示灯闪烁、电源适配器蓝灯常亮，说明成功充电。若电池指示灯常亮，适配器绿灯常亮说明已充满电。
**电池和适配器指示灯**
| | 未充电 | 充电中 | 充电完成 | 充电异常 |
| ---------- | --------- | --------- | --------- | --------- |
| 电池 | 无亮灯 | 绿灯 闪烁 | 绿灯 常亮 | |
| 电源适配器 | 绿灯 常亮 | 蓝灯 常亮 | 绿灯 常亮 | 红灯 闪烁 |
> **提示：**
>
>
> - 长时间不使用设备时，建议每三个月给电池充电一次，避免电池损坏。
> - 不建议长时间充电，电池充满后请及时移除电源适配器。
## 2.2 遥控器电量查看与充电
**遥控器电量查看**
长按遥控器屏幕下方 Power 键开机后，在屏幕右上方电量标识处查看电量。
**遥控器充电**
1. 将遥控器充电线端 type-c 连接遥控器，另一端连接 5V1A 电源。
2. 遥控器指示灯绿灯常亮，说明成功充电。
**遥控器充电指示灯**
| | 未充电 | 充电中/充电完成 |
| ------------ | ------ | --------------- |
| 遥控器指示灯 | 无亮灯 | 绿灯 常亮 |
## 2.3 移动地盘电池电量查看与充电（仅针对移动版双臂 ）
**移动地盘电量查看**
电池正常电压范围为 24-29.4V,如有底盘 led 显示红灯闪烁表示电池电压过低，请及时充电。
**移动地盘充电**
请使用产品配备的 10A 充电器，将充电器的插头插入底盘后面充电插口，充电器连接电源，即可进入充电状态。
# 3 使用您的 TRON 2
## 3.1 使用环境要求
- 电磁干扰环境：需避免在高压电线、移动基站等干扰源环境下运行。
- Wi-Fi 信号干扰：避免同频干扰，受到干扰时需关闭周边其他无线设备信号源。
- 视线范围内控制：全程保持机器人在可视范围内，确保与障碍物、人群、水面等保持 ≥1 米的安全距离。
- 温度范围：-5°C-40°C，禁止在大雾、雨雪、雷电等恶劣天气下户外使用。
- 防水防尘：机器人不防水防尘，请避免潮湿、沙尘环境。
- 地面要求：摩擦力较大的平坦地面，如需在光滑地面等使用机器请谨慎操作。
- 安全辅助：双足/轮足形态下，在遥控模式或开发验证初期，可以使用吊绳避免摔倒。
## 3.2 模式说明及使用流程图示
| 形态 | 模式 | 模式说明 |
| --- | --- | --- |
| 双臂形态 | 演示模式 | 提供预设动作演示、拖拽记录轨迹以及回放所记录的轨迹 |
| 双臂形态 | VR遥操模式 | 此模式下使用VR设备遥控操作机器人，主要用于遥操作、数据采集等 |
| 双臂形态 | 上层开发模式 （仅适用于EDU版本） | 可以调用上层应用开发接口，基于内置运控算法控制机器人运动，如moveJ、servoP等 |
| 双臂形态 | 底层开发模式 （仅适用于EDU版本） | 可以调用底层开发接口，直接控制关节 |
| 双足/双轮足形态 | 遥控模式 | 用户使用遥控器控制机器人运动，包括：前后左右、转向、高度调节等 |
| 双足/双轮足形态 | 上层开发模式 （仅适用于EDU版本） | 调用上层应用开发接口，基于内置运控算法控制机器人运动，包括：前后左右、转向、高度调节等 |
| 双足/双轮足形态 | 底层开发模式 （仅适用于EDU版本） | 脱离内置运控算法调用底层运动控制接口，直接控制关节 |
## 3.3 双臂/移动双臂机器人开关机流程
**开机流程**
- 请将机器人按安装流程完成安装，等待开机。
> **提示：**
> 注意完成机器人头部安装，并完成头部关节供电线和关节通信线连接后才能正常开机
1. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。针对固定底盘版本双臂机器人，需要将电源适配器插入外接电源接口，并接 220V 电源才能正常开机。移动底盘版本需打开底盘后部电源开关
2. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 开机启动，电量显示灯点亮。
3. 长按「遥控器开机按钮」2s 开机，显示屏会点亮并显示信息。
4. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约 20s 后转换为静态蓝色/天蓝色/绿色并常亮表示开机完成。
5. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。
**关机流程**
1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下 L1+X 按键进入空闲状态，执行完自动回位动作后所有关节电机处于力矩阻尼状态，会慢慢下滑。
2. 固定底盘版本需拔出外接电源接口。移动底盘版本需关闭底盘后部电源开关。
3. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 完成关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。
4. 长按「遥控器关机按钮」3s 关机，显示屏熄灭。
> **提示：**
> 注意：请先进入空闲状态，让关节电机缓慢归位，若直接按下关机按钮，关节将直接下落，有可能造成机器损坏。
## 3.4 双足/双轮足机器人开关机流程
**开机流程**
1. 开机前请将机器人放置如图所示位置，并保持自平衡状态。
2. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。
3. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 开机启动，电量显示灯点亮。
4. 长按「遥控器开机按钮」2s 开机，显示屏会点亮并显示信息。
5. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约 20s 后转换为静态蓝色/天蓝色/绿色并常亮表示开机完成。
6. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。
**关机流程**
1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下 L1+ X 按键进入蹲下状态，让设备平稳落地。
2. 长按机器人「关机」按钮 3s 关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。
3. 长按「遥控器关机按钮」2s 关机，显示屏熄灭。
4. 待指示灯全部熄灭后，取出电池。
## 3.5 机器人灯语含义
| 事件/状态 | 灯语颜色 | 灯语说明 | 频率（秒/次） |
| --- | --- | --- | --- |
| TRON2机器人本体 | | | |
| 开机中 | 白色 慢闪 | 开机自检中 | 1 |
| 异常警告 | 红色 静态 | 机器人发生异常情况 | / |
| 低电量警告 | 红色 闪烁 | 机器人电量低(低于20%） | 2 |
| 极低电量警告 | 红色 快闪 | 机器人电量低(低于5%） | 0.5 |
| 急停状态 | 闪烁 黄色 | 机身 急停按钮 触发 | 2 |
| 演示模式 | 蓝紫色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 遥控模式（适用于双足/双轮足） | 静态蓝色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| VR遥操模式（适用于双臂形态） | 静态蓝色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 上层开发者模式 | 静态天蓝色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 底层开发者模式 | 静态绿色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 楼梯模式（适用于双轮足） | 紫色 动态 | 机器人处于楼梯模式 | 2 |
| 摔倒（适用于双足/双轮足） | 静态黄灯 | 检测到机器人摔倒 | / |
| 离地检测（适用于双足/双轮足） | 呼吸 黄灯 | 机器人处于离地检测状态 | 2 |
| 移动地盘（仅针对移动版双臂 ） | | | |
| 报错 | 红色 静态 | 出现报错 | / |
| 低电量警告 | 红色 闪烁 | 电量信息低于15%警告 | 1 |
| 充电中 | 绿色 慢闪 | 充电电流大于1A | 2 |
| 驻车 | 黄灯 静态 | 四轮呈X锁止状态 | / |
| 常规运动模式 | 蓝色 静态 | 待命状态 或 直线运行 | / |
## 3.6 机器人形态切换
- 不同形态之间支持自动识别，无需您手动配置
- 足式形态与双臂的前 3 个关节共用，您可从髋/肩位置以下更换手臂/腿，使用随箱工具包里的工具单人完成
- 双足/双轮足之间的切换可被快速更换，同时安装结构具有防呆设计，防止脚掌前后装反或轮足内外装反。
# 4 遥控器说明
## 4.1 遥控器开关机
- 开启遥控器：长按 Power 键 2s 以上，听到“滴”的一声，遥控开启成功，进入默认界面。
- 关闭遥控器：长按 Power 键 2s 以上，听到“滴”的一声，遥控关闭、屏显熄灭。
## 4.2 屏幕信息
### 4.2.1 屏幕显示说明
| 显示区域 | 说明 |
| -------- | ---- |
| 信号强度 | 遥控器与机器人未连接时不显示信号图标；连接后显示蓝色信号栏，亮起的栏数越多，信号越强。 |
| 右上角电量 | 显示遥控器电量。 |
| 信息区 | 显示机器人反馈的信息，包括运动相关数值、高度、电量、上电状态及错误码等。`bat` 显示机器人电量，`pwr` 显示机器人上电状态，`errcode` 显示错误码。屏幕字段名保持原样。 |
| 模式 | 显示当前模式。例如图中的 `Teleop` 表示双臂遥操模式。 |
| 状态 | 显示当前模式下的状态。例如图中的 `Active` 表示遥操状态，可直接使用 VR 控制。 |
### 4.2.2 模式与状态对照表
| 屏幕模式 | 模式说明 | 屏幕状态 | 状态说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| Motion | 演示与示教模式 | Show | 演示动作状态。 |
| Motion | 演示与示教模式 | Idle | 空闲状态。 |
| Drive | 双轮/双足遥控模式 | Prepare | 准备姿态。 |
| Drive | 双轮/双足遥控模式 | Walk | 站立状态，包含行走。 |
| Drive | 双轮/双足遥控模式 | Docking | 开始回充及回充过程中的状态。 |
| Drive | 双轮/双足遥控模式 | Charging | 坐桩状态，机器人在充电桩上充电或已充满电。 |
| Drive | 双轮/双足遥控模式 | Undocking | 离开充电桩的状态。 |
| Drive | 双轮/双足遥控模式 | Idle | 空闲状态。 |
| Teleop | 双臂遥操模式 | Active | 遥操状态，可直接使用 VR 控制。 |
| Teleop | 双臂遥操模式 | Idle | 空闲状态。 |
| High-Level Dev | 上层开发者模式 | Active | 运行状态。 |
| High-Level Dev | 上层开发者模式 | Idle | 空闲状态。 |
| Low-Level Dev | 底层开发者模式 | Active | 运行状态。 |
| Low-Level Dev | 底层开发者模式 | Idle | 空闲状态。 |
⚠ **安全提醒**
进入 `Motion` 模式的 `Show` 状态前，请清空机器人本体周围至少 1 米范围内的物品，避免机器人执行演示动作时碰撞周围物品。
## 4.3 遥控器键位
⇄ **如何切换模式？**
按 `L1+□` 进入空闲状态。
确认屏幕当前状态显示为 `Idle`。
按 `R1+右键` 正向循环切换模式，或按 `R1+左键` 反向循环切换模式。
查看屏幕底栏的模式名称，确认已切换到所需模式。
只有在空闲状态下才能切换到其他模式。`R1+右键` 和 `R1+左键` 用于切换模式，各模式下的状态需使用对应指令进入。
⚠ **安全提醒**
在 `Motion` 模式的`Show` 状态只能通过 `L1+△` 进入，不能通过 `R1+右键` 或 `R1+左键` 进入。此设计用于防止误触发演示动作。在演示过程中想要中途退出可以按下L1+X让机器回零。
💡 **小提示**
如果当前状态已经显示为 `Idle`，但仍无法切换模式，先再按一次 `L1+□`，然后按 `R1+右键` 或 `R1+左键` 切换模式。
## 4.4 双臂/移动双臂机器人遥控指令速查表
| 概念 | 指令说明 | 前置条件 | 按键 | 备注 |
| ------------ | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------- | --------------- | ---------------------------------------------------------------------- |
| 模式切换 | 循环切换双臂形态下的模式，正序为：
演示与示教模式 → VR遥操模式 →
上层开发者模式 → 底层开发者模式 | 空闲状态 |R1+右键:正向循环切换模式
R1+左键 :反向循环切换模式 | 机器人开机默认保持关机前的模式
注意：在 Motion 模式的 Idle 状态下，
切换到 show 状态需要按 L1+△ 才能进入。 |
| 回位动作 | - 双臂形态下，
回位动作为双臂外摆后自然下垂
（有开启安全保护功能则触发手臂避让桌面动作）
- 完成回位动作后自动进入空闲状态
（关节电机处于力矩阻尼状态） | 仅在遥控模式和
上层开发者模式下生效 | L1+X | |
| 直接进入空闲状态 | 不执行回位动作，所有关节电机
处于力矩阻尼状态，慢慢下滑 | 全局 | L1+ □ | |
| 急停按钮 | 所有电机驱动器立即断电状态，
但电池供电和灯语等不会断电，整机会跌落 | 全局 | 左 + 右摇杆按键 | 任何模式和状态下急停触发后都会立即切断所有电机电源 |
| 急停解除 | 电机重新上电 | 急停状态 | 右摇杆按键 | 其余状态单击无效果，解除后进入阻尼状态 |
| 校零 | 用于重新校准关节零点 | 空闲状态 | L1+R1 | 仅升级主控或受到剧烈碰撞导致零点丢失、
出现位置漂移的情况才需要进行校零 |
## 4.5 双足/双轮足机器人遥控指令
| 指令 | 指令说明 | 前置条件 | 按键 | 备注 |
| ------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------ | ------------------------------------------------ | ---------------------------------------------------------------------- |
| 模式切换 | 循环切换双足/双轮足形态下的模式 | 空闲状态 | R1+右键:正向循环切换模式
R1+左键 :反向循环切换模式 | 机器人开机默认保持关机前的模式 |
| 进入准备状态 | 进行触地/抬头的动作 | 空闲状态 | L1+ ○ | |
| 直接进入空闲状态 | 不执行回位动作，所有关节电机处于力矩阻尼状态，慢慢下滑 | 全局 | L1+ □ | |
| 原地站起 | 机器人从准备状态站起 | 准备状态 | L1+ △ | |
| 回位动作 | - 双足/双轮足形态下，回位动作为蹲下折叠
- 完成回位动作后自动进入空闲状态（关节电机处于力矩阻尼状态） | 仅在遥控模式和
上层开发者模式下生效 | L1+X | |
| 前后移动 | 机器人按照遥控指令，进行前后移动 | 站立状态 | 左摇杆 ↕︎ | |
| 左右移动 （仅限双足） | 机器人按照遥控指令，进行左右移动 | 站立状态 | 左摇杆 ↔︎ | |
| 原地转向 | 机器人按照遥控指令，进行顺时针、逆时针旋转 | 站立状态 | 右摇杆 ↔︎ | |
| 高度调节 | 机器人在站立状态下，用户可通过
遥控器在限制范围内调节机身高度 | 站立状态 | 按住 R1+ 上下按键，机器人匀速下降/上升，松手停止 | 机器开关机后会回到默认位置，不记忆上次设置的高度 |
| 平地/楼梯模式切换（推荐双轮足） | 切换楼梯模式和平地模式 | 站立状态 | 按 share 键 2s | 推荐使用双轮足形态上下楼梯。
双足受接触面积限制，对阶梯的高度、
踏面宽度及表面摩擦系数有一定要求，
直接上楼存在较大失稳倾倒风险，非必要请勿使用；
如需测试请务必做好防跌落保护。 |
| 摔倒爬起 | 机器人意外摔倒后，使机器人恢复站立 | 摔倒检测 | L2+ △ | 机器人在正常状态下按此组合键，无反应 |
| 急停按钮 | 所有电机驱动器立即断电状态，但电池供电和灯语等不会断电，整机会跌落 | 全局 | 左 + 右摇杆按键 | 任何模式和状态下急停触发后都会立即切断所有电机电源 |
| 急停解除 | 电机重新上电 | 急停状态 | 右摇杆按键 | 其余状态单击无效果，解除后进入阻尼状态 |
| 校零 | 用于重新校准关节零点 | 空闲状态 | L1+R1 | 仅升级主控或受到剧烈碰撞导致零点丢失、出现位置漂移的情况才需要进行校零 |
**🔋 自动回充**
TRON 2 双轮足支持自动回充。使用方法请前往文档中心查阅[《TRON2 双轮足自主回充用户手册》](https://www.limxdynamics.com/zh/documents/880763617736265728)。
> **提示：**
>
>
> 急停触发后都会立即切断所有电机电源（开机前请确认急停状态）。
> a.本体急停：机器人急停按钮按下为急停状态，弹起为非急停状态。急停解除后，必须重新上电才能恢复机器状态
> b.遥控急停：左右摇杆同时按下为急停状态。按下右摇杆按键结束急停状态，等待几秒后自动恢复机器状态。
# 5 VR 设备及双臂遥操作使用说明（仅针对双臂/移动双臂机器人）
## 5.1 **VR 手柄键位**
## 5.2 VR 手柄指令
| **双臂** | | | |
| --- | --- | --- | --- |
| **概念** | **指令说明** | **前置条件** | **按键** |
| 启动VR遥操 | 从空闲状态位姿进入VR遥操初始零位，同时夹爪也会执行校零动作 | 机器人处于VR遥操模式 | 同时长按左手柄X键，右手柄A键，刚开机后启动需长按约 3s |
| 回复遥操初始零位 | 遥操作过程中，使用VR控制器让手臂回到初始零位（手肘向前折起90°） | VR遥操工作状态 | 同时长按（>1s）左手柄X键，右手柄A键 |
| 末端跟随 | 手握VR控制器，机械臂末端跟随 | VR遥操初始零位状
态/VR遥操工作状态 | 无 |
| 末端锁定 | VR遥操过程中，可暂停手臂，典型场景为单手操作时固定另一侧手臂
- 回零锁定状态下，需同时单击「左控制器X键」和「右控制器A键」
- 遥操作过程中，单击「左控制器X键」，左臂暂停，再次单击取消暂停
- 遥操作过程中，单击「右控制器A键」，右臂暂停，再次单击取消暂停 | VR遥操初始零位状
态/VR遥操工作状态 | 短按左控制器X键
短按右控制器A键
|
| 夹爪夹取 | 遥控夹爪闭合与张开，短按一下夹爪闭合/张开
| VR遥操初始零位状
态/VR遥操工作状态 | 左/右扳机键 |
| 开始数据采集 | **开始采集遥操作数据**
VR接收到机器人开始数据采集，VR手柄震动反馈，数据采集平台状态同步更新 | VR遥操工作状态 | 右控制器B键 |
| 结束数据采集 | **结束采集遥操作数据**
VR接收到机器人结束数据采集，VR手柄震动反馈，数据采集平台状态同步更新 | VR遥操工作状态 | 左控制器Y键 |
| **移动底盘** | | | |
| **概念** | **状态说明** | **前置条件** | **按键** |
| 底盘模式选择
| 选择底盘为「阿克曼模式」或「斜移模式」 | VR遥操工作状态 | 开箱初始默认为「阿克曼模式」
长按右摇杆1s，切换为「斜移模式」
长按左摇杆1s，切换为「阿克曼模式」 |
| 前向移动 | 机器人前向移动 | VR遥操工作状态 | 左摇杆前推 |
| 后向移动 | 机器人后向移动 | VR遥操工作状态 | 左摇杆后推 |
| 阿克曼旋转 | 「阿克曼模式」下驱动轮旋转带动底盘旋转 | VR遥操工作状态 | 「阿克曼模式」下，右摇杆左/右推 |
| 斜移运动 | 「斜移模式」下底盘不旋转，驱动轮转动，底盘左/右斜移 | VR遥操工作状态 | 「斜移模式」下，右摇杆左/右推 |
| 速度调节 | 移动底盘速度可用摇杆调节
| VR遥操工作状态 | 左摇杆前/后推行程越大，速度越大。行程为0，速度为0，行程最大，速度最大 |
| 驻车状态 | 需要将机器人长时间停止在固定位置（如停泊、执行固定台面操作任务），可将底盘切换至「驻车状态」，四轮四转向呈X形锁止 | VR遥操工作状态 | 同时长按左控制器G键和右控制器摇杆1s |
| 急停 | 带移动底盘的TRON2双臂形态，触发急停时移动底盘也立即停止运行 | VR遥操工作状态 | VR控制器
同时按VR左摇杆和右摇杆
手柄遥控器
同时按手柄遥控器左右摇杆 |
| **升降支架** | | | |
| **概念** | **状态说明** | **前置条件** | **按键** |
| 上升 | 控制支架将机器人高度向上升起 | VR遥操工作状态 | 按住右遥控器G键，左摇杆前推 |
| 下降 | 控制支架将机器人高度向下降 | VR遥操工作状态 | 按住右遥控器G键，左摇杆后推 |
| 回零 | 发送指令让支架回零位（零位为支架最上端，方便拆取电池） | VR遥操工作状态 | 同时长按右控制器G键和左控制器摇杆1s |
## 5.3 遥操作准备
### 5.3.1 双臂校零
> **提示：**
>
>
> - 仅升级主控或受到剧烈碰撞导致零点丢失、出现位置漂移的情况才需要进行校零
> - 移动底盘形态下，需要将机器人升至最高点才可以执行校零操作
> - 校零完成后请等待 5 秒左右（机器正在自主刷新新的零位信息），在进行其他操作
1. 按 `L1+X` 确保双臂处于空闲状态，且自然下垂；
2. 按遥控器 `L1+R1` 键开始自动校零，校零结束后，双臂应处于自然下垂状态；
3. 过程中指示灯变红则为校零失败，可尝试重新校零
### 5.3.2 TRON2 机器人切换到遥操作模式
1. 按遥控器 `L1+□`，确认当前状态显示为 `Idle`。
2. 按 `R1+右键` 或 `R1+左键` 循环切换模式，直到屏幕模式显示为 `Teleop` `Active`。
3. 按后续章节完成 VR 设备内遥操作程序的启动及遥操作准备。
> 如果屏幕已显示 Idle，但模式无法切换，先再按一次 `L1+□`，然后重新切换。按 `L1+□` 前，应确保机器人已得到安全支撑。
### 5.3.3 **VR 设备内启动遥操作小程序**
> **注意**：操作使用前请勿撕除检测传感器遮挡贴纸（撕除后头显设备将高频进入休眠模式）
> 
> **注意：进行 VR 遥操作前，务必进入 VR 设备的“设置 → 通用”，确认“定位追踪”已开启。关闭定位追踪会导致手柄位姿容易抖动，影响遥操作稳定性。**
- 首次使用 VR 设备连接机器人时，需要**佩戴VR头显**，在 VR 界面中完成以下配置。
- 使用技巧：移动右手控制器进行指向，短按右手扳机键选择或确认。
| 步骤 | 操作 | 图示 |
|---|---|---|
| 1. 开启 VR | 长按头显右侧电源键约 3 秒开机，**戴上头显**进入系统主界面 |  |
| 2. 连接机器人 Wi-Fi | 在快捷面板 / 设置中连接 `TRON2A_XXX_2.4G` 或 `TRON2A_XXX_5G`，密码 `12345678` |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k11_wifi_password.mp4)
|
| 3. 启动遥操应用 | 资源库 → 未知来源 → `Limx_teleop` |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k18_open_limx_teleop.mp4)
|
| 4. 配置并连接 | 选择 `tron2-offline`，IP 填 `10.192.1.2`，点击**连接** |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k20_enter_ip.mp4)
|
**注意：本地遥操作时，建议断开机器人与外部 WiFi 的连接，仅保留机器人自身的 5 GHz WiFi 供 VR 设备连接。**
当 VR 设备连接机器人自身的 5 GHz WiFi，而机器人同时连接外部 5 GHz WiFi 时，两路 5 GHz WiFi 可能相互干扰，导致画面延迟、操作卡顿或抖动。如需让机器人连接外部网络，请选择 2.4 GHz WiFi，并让 VR 设备继续连接机器人自身的 5 GHz WiFi。
- 点击“连接”进入 TRON 2 遥操作工作状态。默认透视界面显示头部相机和左右腕部相机画面，可在右下角开启或关闭腕部相机画面。
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/vr_05_open_data_collector_zh.mp4)
> 注意：过程中如果提示是否启动身体跟随，选择不启动即可。
4.将VR头显水平挂在脖子上，如下图所示。VR手柄拿在手中准备进行遥操作。
## 5.4 遥操作使用
### 5.4.1 双臂回零：进入准备姿态
同时长按 `左手柄 X 键+右手柄 A 键` 1.0 秒以上。回零完成后，双臂进入遥操作准备状态（小臂向前伸出，与上臂呈 90°）。遥操作过程中，也可执行此操作使双臂返回准备状态。
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k25_long_press_xa_zero.mp4)
> 刚开机后进入遥操准备状态需要 同时长按 `左手柄 X 键+右手柄 A 键` 3.0 秒左右。
### 5.4.2 进入遥操作工作状态
**双臂解锁运动：** 双手握住手柄，使双臂姿态接近机器人双臂姿态，并保持手柄水平向前。同时短按 `X+A` 约 0.2 秒，解除双臂锁定。机械臂末端开始跟随手柄移动，机器人进入遥操作工作状态。
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k26b_tap_xa_unlock.mp4)
> ⚠️ 首次操作请用小幅、缓慢的动作。避免突然大幅度移动手柄，导致机械臂快速甩动或磕碰周围物品。遥操链路存在约 100 ms 延迟，请预留提前量。
### 5.4.3 夹爪夹取
按下 `左扳机按键/右扳机按键` 开启左/右夹爪，再次按下关闭
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k23_trigger_grippers.mp4)
### 5.4.4 移动地盘和升降支架控制
此时可正常按照 VR 设备指令控制移动地盘和升降支架。
# 6 机器人网络连接
## 6.1 个人电脑有线连接机器人
1. 使用网线连接机器人背部千兆网口及 PC 端网口。
2. 修改个人电脑的 ip 地址，与机器人同网段，即可进入系统，机器人 IP 地址为 10.192.1.2。例如这里设置成 10.192.1.120
## 6.2 个人电脑无线连接机器人
1. 机器人开机完成后，使用个人电脑连接机器人 Wi-Fi，名称格式通常为「TRON2A_XXX_2.4G」或「TRON2A_XXX_5G」。
2. 输入 Wi-Fi 密码：`12345678`。
## 6.3 机器人连接外部互联网
1. 个人电脑连接机器人完成后，通过浏览器进入机器人管理页面 http://10.192.1.2:8080
2. 点击右侧WIFI图标，输入机器人需要连接的WIFI相关信息，包含“WIFI频段”“WIFI SSID”“WIFI密码”“路由器管理员密码”
## 6.4 远程遥操作配置
完成以下设置后，可使用 VR 设备通过外部互联网遥操作已绑定的机器人。
> 操作前，请先按照 [6.3 机器人连接外部互联网](#63-机器人连接外部互联网) 完成设置，并确保机器人和 VR 设备均已连接外部互联网。
### 6.4.1 绑定机器人
1.外部互联网访问机器人管理平台http://robonexus.limxdynamics.com/ ，注册并登录账号，在个人信息页面获取 Access Key。
2.需要连接机器人wifi或网口，然后在浏览器中访问远程遥操作配置页面http://10.192.1.2:9191，填写平台地址 `http://robonexus.limxdynamics.com/` 和账号的 Access Key，保存并应用配置。
3.访问机器人管理平台 http://10.192.1.2:8080，在“机器人信息”中记录机器人序列号SN码。
### 6.4.2 连接 VR 设备
1. 打开 VR 设备中的遥操作程序，选择通过外部互联网连接。
2. 配置选择 `tron2-online`，填写账号的 Access Key 和机器人序列号，然后点击“连接”。
3.连接成功后，机器人管理平台将显示当前可远程遥操作的机器人。
# 7 软件升级
## 7.1 机器人本体固件升级
通过浏览器进入机器人管理页面，选择本地提前下载好的机器人软件版本进行升级。具体步骤如下：
1.连接和IP设置：
- 用个人电脑连接到机器人。
- 使用Shell命令 `ping 10.192.1.2` 以确保连接正常。
2.访问管理页面：在浏览器地址栏输入：[http://10.192.1.2:8080](http://10.192.1.2:8080/) 进入机器人管理页面。
3.选择和升级软件
- 登陆逐际动力官网-> 下载中心 ，地址https://www.limxdynamics.com/zh/downloads。 选择产品型号TRON2，并选择需要下载的固件类型和版本将固件包下载到本地。
- 在机器人管理页面-> “版本管理 ”一栏，选择需要升级的固件类型，点击“选择文件" 上传固件包，上传完成后点击”升级”按钮。并耐心等待升级完成。
- 注意：升级电机驱动固件需要分两次升级完成（且不区分双臂形态还是双足/双轮足形态）。先勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件”，点击“升级”。在勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件补充包”，点击“升级”
- 注意：部分固件升级完成后机器人将会自动重启。
## 7.2 VR 设备 APP 在线升级
操作前，请确保 VR 设备已连接外部互联网。
1. 在 VR 设备底部菜单中打开“资源库”，找到遥操作 APP。长按控制器抓握键，在弹出的窗口中选择“卸载”。
2. 打开 VR 设备中的浏览器，搜索“LimX Dynamics”并进入逐际动力官网。
3. 进入“支持 > 下载中心”，选择 `TRON 2`，下载最新的 VR 设备 APP。
4. 下载完成后，在弹出的安装提示中选择“安装应用”，等待安装完成。
5. 安装完成后，可在“资源库”中找到遥操作 APP。
**操作视频**
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/Update_the_VR_Device_App_Online.mp4)
## 7.3 遥控器固件升级
> 遥控器固件升级工具仅支持 Windows 系统下运行。
1. 从官网下载遥控器固件升级工具，解压后打开软件。
2. 取出遥控器充电线，连接待升级遥控器和 Windows 电脑。
3. 在遥控器关机状态下按住“左摇杆 + power 键”，遥控器会进入 Boot 状态。
4. 在 COM 一栏中选择遥控器的设备号，然后点击“OPEN COM”打开遥控器串口。
5. 串口打开后，可以看到遥控器 log 信息，同时遥控器屏幕显示的状态切换为“BootUSB”。
6. 在官网下载最新的遥控器固件并保存到本地，点击“OPEN FILE”，选择下载好的新固件。
7. 点击“UPGRADING”开始升级固件，升级成功后会弹出提示。
**操作视频**
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/video/2026/09/18/1789719553712_13remote_control_firmware_upgrade_zh.mp4)
长按关机键关机，重启后可核验升级后的固件版本：双击遥控器 power 键进入设置页面，按上下键选定第一项；再按右键进入，即可看到遥控器相关信息，其中“Firmware Version”即为当前固件版本号。
# 8 日志导出
1. 连接机器人 Wi-Fi，密码：`12345678`。
2. 在浏览器地址栏输入：[http://10.192.1.2:8090](http://10.192.1.2:8090/) 进入日志管理界面。
3. 导出问题出现时间的 log 文件和 bag 文件。
# 9 日常保养与维护
## 9.1 清洁存放
- 建议定期或在粉尘较多环境下操作后，使用干净的超纤布进行表面清洁。
- 建议使用专门为 TRON 2 机器人设计的运输箱来存放及运输，防止冲击和振动。
## 9.2 检查保养
- 外观保养：清洁关节部位灰尘，检查螺丝是否松动。
- 软件更新：及时升级官方固件，修复潜在系统漏洞，优化运动算法。
- 电池包：存放前充电至 50%-60%（避免满电或亏电），每 3 个月补电至相同区间。
- 遥控器：保持接口清洁，存放时摇杆未受外力，定期检查抗干扰。