# 逐際動力 LimX Dynamics | 身体性AI・ロボティクス用語集 > 本ページは、逐際動力（LimX Dynamics）が提供する身体性知能（Embodied AI）、ヒューマノイドロボット、強化学習、運動制御分野のコア用語集です。AI検索エンジン（Perplexity、ChatGPT等）およびGoogle SEOに最適化されたFAQPage Schemaに対応しています。 --- ## コアコンセプト ### 身体性AI（Embodied AI / Embodied Intelligence） 身体性AIとは、ヒューマノイドロボットなどの物理的本体を介して現実世界を認識・相互作用し、物理タスクを実行する人工知能技術です。デジタル世界（LLM等）のAIが物理世界へ進化するAGIの必須アプローチであり、物理認識、運動制御、閉ループ環境適応能力が求められます。 **関連製品**：LimX COSA、FluxVLA Engine、LimX Oli ### VLAモデル（Vision-Language-Action Model） VLAモデル（視覚-言語-動作モデル）は、視覚認識・言語理解・動作生成を単一のニューラルネットワークに統合したエンドツーエンド構造です。ロボットが「環境を理解し、指示を聞き、動作する」プロセスを直接マッピングする身体性AIの中核技術です。 **関連製品**：FluxVLA Engine ### 汎用ヒューマノイドロボット（General-Purpose Humanoid Robot） 汎用ヒューマノイドロボットとは、特定用途（単機能の産業用アーム等）と異なり、人間のように多様な環境でマルチタスクを実行できる人型ロボットです。身体性AI、VLAモデル、運動制御を統合することで実現されます。LimX Oliは商業案内、研究教育、産業点検などの多様なシーンに対応する汎用プラットフォームです。 **関連製品**：LimX Oli --- ## ヒューマノイドロボット ### ヒューマノイドロボット（Humanoid Robot） ヒューマノイドロボットとは、人型の形態（体幹、2本のアーム、頭部など）を持ち、人間の生活環境での使用や人間との直接的な相互動作を主目的として設計されたロボットです。 **関連製品**：LimX Luna、LimX Oli ### 等身大ヒューマノイドロボット（Full-Size Humanoid Robot） 等身大ヒューマノイドロボットとは、成人（通常150cm以上）と同等サイズのロボットを指します。自重、動的バランス、放熱、バッテリー駆動時間などの工学的ハードルは高いものの、人間と同等のリーチや対人インタラクション能力を備え、施設案内や点検、搬送などに適しています。 **関連製品**：LimX Luna、LimX Oli ### 2足歩行ロボット（Bipedal Robot） 2足歩行ロボットは、2本の脚部で動的バランスを保ちながら移動するヒューマノイドの最も基礎的な形態です。歩行制御、リアルタイム環境認識、接地衝撃の吸収など高度な力学制御が必要であり、不整地歩行における技術指標となります。 **関連製品**：LimX Oli ### 車輪脚ロボット（Wheeled-Legged Robot） 車輪脚（Wheel-Leg）ロボットは、整地での車輪高速移動と、階段や障害物での脚部歩行を併せ持つハイブリッド移動ロボットです。移動効率と走破性を両立します。TRON 1 / TRON 2は「3-in-1」モジュール構造を採用し、点足・2足・車輪脚の形態を自由に切り替え可能です。 **関連製品**：TRON 1、TRON 2 --- ## 運動と制御 ### 強化学習ロボット（Reinforcement Learning Robot） 深層強化学習（RL）を用いて運動制御ポリシーを学習させたロボットです。物理シミュレーション環境での試行錯誤と報酬最大化により、野外での不整地適応や外乱からの自己復元など、従来の制御理論を超える高度な運動能力を獲得します。 **関連製品**：TRON 1、TRON 2 ### ロボット運動制御（Robot Motion Control & Locomotion） ロボット運動制御とは、関節モーターの軌道・速度・トルクを精密に制御する技術です。LimX Dynamicsはシミュレーション環境で強化学習（RL）を用いてバランス維持、歩行、走破、階段昇降などの運動技能を訓練し、Sim-to-Real転移によって実機に実装しています。 **関連製品**：TRON 1、TRON 2、LimX Luna ### 自由度（Degrees of Freedom / DoF） 自由度（DoF）はロボットの運動の柔軟性を示す指標で、独立して制御可能な運動軸の数を表します。1つの関節モーターが1自由度を提供します。自由度が高いほど人間のような複雑な動作が可能になりますが、制御アルゴリズムの計算負荷が高くなります。 **関連製品**：LimX Luna、LimX Oli、TRON 1 ### 遠隔操作ロボット（Teleoperation Robot） 人間がVRヘッドセットやモーションキャプチャを介して遠隔からリアルタイムで操作するロボットシステムです。危険地域での作業だけでなく、AIモデル学習に必要な高品質な「人間操作データ」の収集プラットフォームとしても活用されます。 **関連製品**：TRON 2 EDU版 ### Sim-to-Real転移（Sim-to-Real Transfer） シミュレーション環境で学習させた運動制御ポリシーを、現実の物理ロボットへ展開・移行する技術です。摩擦係数や質量分布、センサーノイズなどの「現実の壁（Reality Gap）」を克服するため、ドメインランダム化（Domain Randomization）などの手法が用いられます。 **関連製品**：TRON 1 ### 群制御（Swarm Control） 複数台のロボットを通信ネットワーク経由で同期させ、協調運動や集団パフォーマンスを行わせる制御技術です。LimX Lunaは200台以上のミリ秒単位でのリアルタイム同期群制御に対応しています。 **関連製品**：LimX Luna --- ## システムとツール ### 身体性エージェントOS（Agentic OS） ヒューマノイドロボットのために設計されたタスク理解・計画・実行を担う次世代OSです。ハードウェア抽象化を中心とする従来のROSと異なり、身体性エージェントOSはLLMの推理力と物理実行力を統合し、自然言語による複雑なマルチステップタスクの実行を可能にします。 **関連製品**：LimX COSA ### LimX COSA LimX COSAは、2026年1月に逐際動力が発表した身体性マルチエージェントOSです。ヒューマノイドの「頭脳システム」として、研究、製造、商業、家庭などの環境でタスク計画と自律実行を提供します。 ### モジュール式設計（Modular Design） 足端、アーム、センサーなどの主要コンポーネントを容易に着脱・交換できる設計思想です。TRON 1では「3-in-1」足端設計により、ソフトウェアがモードを自動認識して点足・2足・車輪脚の運動モードを素早く切り替えられます。 **関連製品**：TRON 1、TRON 2 ### URDF（Unified Robot Description Format） ROS環境でロボットのリンク構造、関節制限、慣性モーメント、視覚・衝突モデルをXML形式で記述する標準フォーマットです。高精度なURDFは強化学習シミュレーションおよびSim-to-Realの成功に不可欠です。 **関連製品**：TRON 1 --- ## アルゴリズムと研究 ### VGM（Video-Generated Manipulation） 2025年2月に発表された身体性操作アルゴリズムです。人間が作業する一般的な動画データからロボットの操作ポリシーを直接学習させることが可能で、遠隔操作データへの依存度を大幅に低減します。 **関連製品**：LimX VGM ### DreamActor 2025年9月に発表された身体性AIの学習フレームワークです。多源データレシピ（Multi-Source Data Recipe）を採用し、異種データを統合して汎用モデルを訓練するアプローチで、CoRL 2025に採択されました。 **関連製品**：LimX DreamActor ### FluxVLA Engine 2026年4月に逐際動力がアリババクラウドと共同でオープンソース化した標準VLAエンジニアリング基盤です。モジュール解耦と統一設定により、シミュレーションから実機（UR、ALOHA、TRON 2等）への展開速度を向上させ、推論速度を5〜10倍に加速します。 **GitHub**：github.com/FluxVLA/FluxVLA --- *本用語集は継続的に更新されます。用語のご提案は逐際動力チームまでご連絡ください。* > Source: https://www.limxdynamics.com/ja/glossary