# LimX Dynamics 휴머노이드 로봇의 최신 성과: 달리기, 계단 오르기

> Source: https://www.limxdynamics.com/ko/news/BK000073
> Published: 2024-04-17
> Updated: 2026-09-09
> Tags: 제품

LimX Dynamics가 휴머노이드 로봇의 최신 기술 개발 성과를 공개했습니다. CL-1은 한 걸음에 한 계단씩 오르기와 왕복 달리기를 완료했으며, 실시간 지형 인식, 전신 운동 제어 및 하드웨어 플랫폼 성능이 한층 향상되었습니다.

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/video/2026/01/14/1768378353101_Humanoid,%20Keep%20Running!%20LimX%20Dynamics'%20Latest%20Updates%20on%20CL-1.mp4)

LimX Dynamics 휴머노이드 로봇 CL-1의 최신 성과: 한 걸음에 한 계단씩 오르기, 왕복 달리기

# **실시간 지형 인식 기반 한 걸음에 한 계단씩 오르기**

실시간 지형 인식을 기반으로 LimX Dynamics의 CL-1은 이전에 한 계단을 오를 때 두 번 발을 옮기던 방식에서 발전해, 이번에는 좌우 발을 번갈아 한 걸음에 한 계단씩 오르며 사람의 움직임에 한층 가까운 역동적인 계단 오르기를 구현했습니다.

![1768307632537_640 (9).gif](https://oss.limxdynamics.com/uploads/image/2026/09/09/1788954026322_1768307632537_640%20%289%29.gif)

실시간 지형 인식 기반, 한 걸음에 한 계단씩 역동적으로 오르는 CL-1

# **전신 운동 제어, 왕복 달리기**

LimX Dynamics가 휴머노이드 로봇의 달리기 테스트 영상을 최초로 공개했습니다. CL-1은 정지 상태에서 출발해 가속한 뒤 감속하여 멈추는 과정부터 왕복 달리기까지, 전 과정을 끊김 없이 동적으로 수행했습니다.

![1768307665655_640 (10).gif](https://oss.limxdynamics.com/uploads/image/2026/09/09/1788954079375_1768307665655_640%20%2810%29.gif)

전신 운동 제어를 기반으로 전체 달리기 동작을 수행한 CL-1

# **소프트웨어 및 하드웨어 동시 업그레이드**

소프트웨어 측면에서는 실시간성과 정확도가 향상된 지형 인식 정보를 결합해, CL-1이 이전보다 더 빠르고 보폭이 크며 안정적인 계단 오르기 동작을 구현했습니다. 또한 휴머노이드 로봇의 역동적인 움직임을 최적화하기 위해 LimX Dynamics는 전신 운동 제어 알고리즘을 한층 더 고도화했습니다. 전신 동작을 실시간으로 계획함으로써, CL-1은 이번 테스트에서 팔과 다리의 동작이 더욱 조화로워졌으며, 움직이는 동안 몸체의 흔들림도 현저히 줄어들었습니다.

하드웨어 측면에서는 더 큰 보폭으로 계단을 오르거나 왕복 달리기를 수행하려면 로봇에 더 높은 구동 성능과 안정성이 요구됩니다. 이러한 요구 사항에 맞춰 CL-1은 관절 성능(토크, 회전 속도 성능, 응답 속도)을 향상시키고 로봇 전체의 구조 설계를 최적화했습니다. 이를 통해 로봇 전체 중량을 줄이는 동시에 내충격성을 강화해 구동 성능과 안정성을 모두 확보했습니다.

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LimX Dynamics, 실시간 지형 인식, 전신 운동 제어 알고리즘, 관절 성능 및 로봇 전체 구조 설계 업그레이드

# **휴머노이드 로봇, 빠르게 걷는 것을 넘어 달리기까지**

이번 테스트에서 CL-1은 달리기 속도를 부드럽게 전환하고, 정지 상태에서 출발해 달린 뒤 다시 멈추는 일련의 동작을 수행했습니다. 또한 달릴 때 보폭을 더욱 넓혀 단순히 빠르게 걷는 수준을 넘어 실제로 달릴 수 있는 역동적인 동작을 구현했습니다.

휴머노이드 로봇의 안정적이고 제어 가능한 달리기를 구현하기 위해 해결해야 할 주요 과제는 다음과 같습니다:

• 동작 주기가 길고 무게중심 높이의 변화 폭이 커 동작 계획 성능에 대한 요구가 높음

• 달릴 때 두 발이 동시에 공중에 뜨므로 상태 추정 난이도가 높아짐

• 휴머노이드 로봇의 전신 움직임을 협응 제어해야 함

• 로봇 전체 하드웨어의 구동 성능과 안정성에 대한 요구가 높으며, 더 높은 관절 출력 밀도와 전신 구조의 더 뛰어난 내충격성이 필요함

휴머노이드 로봇의 달리기라는 난제에 대응하기 위해 LimX Dynamics는 전신 운동 제어 알고리즘과 하드웨어 시스템이라는 두 축을 중심으로 연구개발을 추진하고 있습니다. 달리기에 내재된 운동 제어 문제를 체계적으로 이해하고 분석하여 범용적이고 확장 가능한 운동 제어 알고리즘을 설계하며, 알고리즘·시뮬레이션·실기체 테스트 데이터를 종합해 로봇 전체 하드웨어에 필요한 성능을 확정하고 하드웨어 시스템의 기술 로드맵과 설계 방안을 수립합니다.

연구개발이 더욱 진전됨에 따라 LimX Dynamics의 휴머노이드 로봇 CL-1은 실시간 인식과 강화학습(RL)을 한층 긴밀하게 결합해 새로운 기술적 돌파를 거듭할 것입니다.

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