# LimX Luna 用户手册

> 来源: https://www.limxdynamics.com/zh/documents/862366947189329920
> 发布时间: 2026-07-07
> 更新时间: 2026-09-29
> 标签: Luna

| 文档版本 | 修订日期 | 修订内容 | 适用主控软件版本（若不满足请前往官网下载中心获取最新版本主控软件包进行升级） |
| --- | --- | --- | --- |
| V1.0 | 2026.06.05 | 初版 | V1.0.29 及以上版本 |
| V1.1 | 2026.07.16 | 新增主控软件升级操作 | V1.0.36 及以上版本 |

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# 免责声明

为避免可能的法律风险、人身伤害及设备损失，在使用本产品前，请您务必认真阅读并理解以下内容：

1. 使用本产品即视为您已充分阅读、理解并接受本手册及免责声明的全部内容，并承诺将严格按照本手册及相关操作说明规范使用本产品，因未按照说明操作或不当使用所产生的风险及后果，须自行承担相应责任。
2. 本产品不适用于**人员密集场所。**使用时，应确保人员与设备之间保持**至少 1m 半径的安全距离**。因未遵守操作规范或安全要求而导致的人员伤害或财产损失，逐际动力不承担任何责任。
3. 请勿在**极端或不适宜环境**下使用本产品，包括但不限于高温、低温、强腐蚀或强磁场环境。因环境因素导致设备的设备损坏、故障或性能异常，逐际动力不承担相应责任。
4. 在正常使用条件下，因零部件自然磨损、电池老化或其它合理损耗所引起的性能下降，不属于产品质量问题，亦不在产品质保范围内。
5. 本产品处于持续迭代优化与升级过程中，产品外观、功能及配置可能进行调整或变更，请以实际交付产品为准。
6. **外购件或第三方配件**不属于本手册所述服务支持范围。因该类产品产生的相关问题，请联系原生产厂商处理。
7. 在获得客户合法授权的前提下，逐际动力可对必要数据进行访问与处理，仅用于设备维护、技术支持或服务保障之目的。
8. 用户应确保其对本产品的使用行为符合所在地法律法规的相关要求，包括但不限于**进出口管制、数据安全及国家安全等法律规定**。因违反相关法律法规所产生的责任，须自行承担。
9. 本产品严禁用于任何违法、违规或敏感用途，包括但不限于恐怖主义活动、军事用途或生化武器研发等。如发现违规使用行为，逐际动力有权立即终止相关服务，并依法采取进一步措施。
10. 本产品**不得用于转售、非法拆解、仿制或其它侵犯知识产权的行为**，仅限于合法、正当用途。
11. 若用户属于**受限或被制裁实体**，逐际动力有权中止对其的产品支持与服务。
12. 逐际动力保留对本免责声明及使用条款的**最终解释权与修订权**。

# 安全须知

1. 本产品为专业级设备，不建议 18 岁以下人员独立使用。使用前应具备相应操作知识，或在专业人员指导下进行操作。
2. 请避免儿童接触本设备。在有儿童在场的环境中使用时，应格外注意安全操作，确保设备处于安全、受控状态。
3. 搬运或上电后的设备，请勿直接触碰关节或执行部件，以避免意外夹击或冲击造成人员伤害。
4. 操作过程中，应确保设备始终处于操作者可视范围内，并与设备保持不少于 1 米的安全距离。
5. 机器人运行时，请确保周边环境空旷并处于操作者可视范围内，必要时使用牵引绳等辅助措施，防止因意外运行导致设备倾倒或人员受伤。

# 1. Limx Luna 概述

## 1.1 部件说明

LIMX Luna 是一款高动态全尺寸人形机器人，整机身高约 160 cm，体重约 56 kg。机器人采用仿人体比例外观设计，主要关节部位采用包覆式结构设计，在提升整体美观性的同时兼顾机构防护性能。整机配置 27 个自由度，可实现丰富的人体动作表达与高动态运动控制。模块化快拆结构设计便于设备运输、维护及部件更换，有效提升使用和运维效率。

## 1.2 机载计算机

LIMX Luna 机载标配 1 块【感知计算单元】和 1 块【运控计算单元】

| 参数         | 感知计算单元                                         |
| ------------ | ---------------------------------------------------- |
| 型号         | RK3588                                               |
| CPU          | 4 × Cortex-A76 + 4 × Cortex-A55 八核 64 位处理器   |
| GPU          | ARM Mali-G610（MC4），内嵌高性能 2D 图像加速模块     |
| NPU          | 三核架构，支持 int4/int8/int16/FP16/BF16/TF32        |
| CPU 最大频率 | Cortex-A76：最高 2.4 GHz；Cortex-A55：最高 1.8 GHz   |
| 视觉加速器   | 48MP ISP，支持 HDR、3DNR 图像处理                    |
| 显存         | LPDDR4 / LPDDR4x / LPDDR5，64bit 总线，最大支持 32GB |

## 1.3 电池指示灯状态

| **电池灯状态（放电时）**   | **电量说明** | **状态说明**         |
| -------------------------- | ------------ | -------------------- |
| 5 个绿灯常亮               | 电量 100%    | 满电状态             |
| 4 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 81%-99% | 电量充足，无需关注   |
| 3 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 61%-80% | 电量正常，无需关注   |
| 2 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 41%-60% | 电量中等，可正常使用 |
| 1 个绿灯常亮，1 个绿灯半亮 | 电量 21%-40% | 电量偏低，需留意续航 |
| 1 个红灯慢闪               | 电量 10%-20% | 电量不足，需及时充电 |
| 1 个红灯快闪               | 电量 0%-10%  | 极低电量，需立即充电 |

| 电池灯状态（充电时） | 电量说明 | 状态说明 |
| --- | --- | --- |
| 1 个绿灯快闪 | 电量 0%-10% | 充电初期，极低电量 |
| 1 个绿灯慢闪 | 电量 10%-20% | 充电初期，低电量阶段 |
| 1 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 21%-40% | 电量偏低，不建议断电使用 |
| 2 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 41%-60% | 电量中等，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 3 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 61%-80% | 电量正常，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 4 个绿灯常亮，1 个绿灯慢闪 | 电量 81%-99% | 电量充足，可正常使用，建议继续充电至满电 |
| 5 个绿灯常亮 | 电量 100% | 充电完成，可断开电源 |

## 1.4 相机视角

Luna 头部搭载单目相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够准确的感知和理解周围环境

## 1.5 关节顺序名称与关节限位

| **关节序号** | **关节名称（中文）** | **关节名称**               | **限位（rad）**  |
| ------------ | -------------------- | -------------------------- | ---------------- |
| **1**        | 左髋关节俯仰         | left_hip_pitch_joint       | -3.0543 ~ 1.5708 |
| **2**        | 左髋关节翻转         | left_hip_roll_joint        | -1.0472 ~ 1.5708 |
| **3**        | 左髋关节偏航         | left_hip_yaw_joint         | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **4**        | 左膝关节             | left_knee_joint            | -0.0873 ~ 2.4435 |
| **5**        | 左踝关节俯仰         | left_ankle_pitch_joint     | -1.0123 ~ 0.6109 |
| **6**        | 左踝关节翻转         | left_ankle_roll_joint      | -0.4363 ~ 0.4363 |
| **7**        | 右髋关节俯仰         | right_hip_pitch_joint      | -3.0543 ~ 1.5708 |
| **8**        | 右髋关节翻转         | right_hip_roll_joint       | -1.5708 ~ 1.0472 |
| **9**        | 右髋关节偏航         | right_hip_yaw_joint        | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **10**       | 右膝关节             | right_knee_joint           | -0.0873 ~ 2.4435 |
| **11**       | 右踝关节俯仰         | right_ankle_pitch_joint    | -1.0123 ~ 0.6109 |
| **12**       | 右踝关节翻转         | right_ankle_roll_joint     | -0.4363 ~ 0.4363 |
| **13**       | 腰关节偏航           | waist_yaw_joint            | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **14**       | 腰关节横滚           | waist_roll_joint           | -0.5236 ~ 0.5236 |
| **15**       | 腰关节俯仰           | waist_pitch_joint          | -0.5236 ~ 0.7854 |
| **16**       | 颈关节偏航           | head_yaw_joint             | -0.7854 ~ 0.7854 |
| **17**       | 颈关节俯仰           | head_pitch_joint           | -0.5236 ~ 0.5236 |
| **18**       | 左肩关节俯仰         | left_shoulder_pitch_joint  | -3.0543 ~ 1.0472 |
| **19**       | 左肩关节翻转         | left_shoulder_roll_joint   | -0.0873 ~ 1.9199 |
| **20**       | 左肩关节偏航         | left_shoulder_yaw_joint    | -2.5307 ~ 1.5708 |
| **21**       | 左肘关节             | left_elbow_joint           | -2.3911 ~ 0.5236 |
| **22**       | 左腕关节偏航         | left_wrist_yaw_joint       | -1.5708 ~ 1.5708 |
| **23**       | 右肩关节俯仰         | right_shoulder_pitch_joint | -3.0543 ~ 1.0472 |
| **24**       | 右肩关节翻转         | right_shoulder_roll_joint  | -1.9199 ~ 0.0873 |
| **25**       | 右肩关节偏航         | right_shoulder_yaw_joint   | -1.5708 ~ 2.5307 |
| **26**       | 右肘关节             | right_elbow_joint          | -2.3911 ~ 0.5236 |
| **27**       | 右腕关节偏航         | right_wrist_yaw_joint      | -1.5708 ~ 1.5708 |

## 1.6 坐标系，关节旋转轴与关节零点

当各个关节均为零度时，各坐标系如下图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴

## 1.7 机器人规格参数

| 类型 | Limx Luna 创世版 | Limx Luna 创享版 | Limx Luna 创作版 |
| --- | --- | --- | --- |
| **机械参数** |  |  |  |
| 身高 | 160cm | 160cm | 160cm |
| 肩宽 | 47cm | 47cm | 47cm |
| 臂长 | 69cm（含手模） | 69cm（含手模） | 69cm（含手模） |
| 重量（含电池） | 56kg | 56kg | 56kg |
| 主动自由度 | 27 | 27 | 27 |
| 单腿自由度 | 6 | 6 | 6 |
| 单臂自由度 | 5 | 5 | 5 |
| 腰部自由度 | 3 | 3 | 3 |
| 颈部自由度 | 2 | 2 | 2 |
| **手柄** |  |  |  |
| 手持遥控器（含充电线） | ✓ | ✓ | ✓ |
| 平板 | o | ✓ | ✓ |
| **末端执行器** |  |  |  |
| 手掌形手模 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 拳头形手模 | o | ✓ | ✓ |
| 五指灵巧手（6 Dof） | o | o | ✓ |
| **关节运动空间** |  |  |  |
| 颈关节 | P±30°、Y±45° | P±30°、Y±45° | P±30°、Y±45° |
| 肩关节 | P-60°～175°、R-5°～110°、Y-90°～145° | P-60°～175°、R-5°～110°、Y-90°～145° | P-60°～175°、R-5°～110°、Y-90°～145° |
| 肘关节 | P-30°～137° | P-30°～137° | P-30°～137° |
| 腕关节 | Y±90° | Y±90° | Y±90° |
| 腰关节 | P-45°~30°、R±30° 、Y±90° | P-45°~30°、R±30° 、Y±90° | P-45°~30°、R±30° 、Y±90° |
| 髋关节 | P-90°-175°、R-60°~90°、Y±90° | P-90°-175°、R-60°~90°、Y±90° | P-90°-175°、R-60°~90°、Y±90° |
| 膝关节 | P+5°-140° | P+5°-140° | P+5°-140° |
| 踝关节 | P-35°~58°、R±25° | P-35°~58°、R±25° | P-35°~58°、R±25° |
| **散热系统** |  |  |  |
| 主控区域风冷散热 | ✓ | ✓ | ✓ |
| **通讯接口** |  |  |  |
| WiFi 6 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 蓝牙 | ✓ | ✓ | ✓ |
| **感知传感器** |  |  |  |
| 自研 IMU | 6 轴 | 6 轴 | 6 轴 |
| RGB相机 | ✓ | ✓ | ✓ |
| **电池** |  |  |  |
| 抽屉式电池模组 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 容量 | 10,000mAh | 10,000mAh | 10,000mAh |
| 续航时间 | 约 4h | 约 4h | 约 4h |
| 补能方式 | 支持直充、换电 | 支持直充、换电 | 支持直充、换电 |
| 充电时间 | 约 1h | 约 1h | 约 1h |
| 充电输入电压 | 110V-220V | 110V-220V | 110V-220V |
| 充电器输出 | 58.8V 10A | 58.8V 10A | 58.8V 10A |
| **性能参数** |  |  |  |
| 单臂最大负载 | 3kg | 3kg | 3kg |
| 行走最大速度 | 5km/h | 5km/h | 5km/h |
| 电机最大扭矩[1] | 200N·m | 200N·m | 200N·m |
| 算力配置 | - 运控：RK3588/16G/256G<br>- 感知：RK3588/8G/32G | - 运控：RK3588/16G/256G<br>- 感知：RK3588/8G/32G | - 运控：RK3588/16G/256G<br>- 感知：RK3588/8G/32G |
| **交互模块** |  |  |  |
| 面部交互屏 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 麦克风 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 扬声器 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 指示灯带 | ✓ | ✓ | ✓ |
| **交互模块** |  |  |  |
| Limx UP [2] | ✓ | ✓ | ✓ |
| 内容开发拓展套件 [3] | ✓ | ✓ | ✓ |
| OTA升级 | ✓ | ✓ | ✓ |
| 舞蹈 | 10支 | 20支 | 20支 |
| 动作 | 10个 | 20个 | 20个 |
| 二次开发 - 云算力动捕训练平台 | o | o | ✓（价值50000，后台计费，消耗完可再次充值） |
| COSA 系统 | - | - | ✓ |
| **其他** |  |  |  |
| 保修期 | 12 个月 | 12 个月 | 12 个月 |
| 特别版皮肤 | o | ✓ | ✓ |
| 便携运输箱 | ✓ | ✓ | ✓ |

注：产品持续迭代优化，外观与配置可能会进行调整，请以实物为准。
【1】各电机最大扭矩有差异，此处为最大电机的最大扭矩；
【2】包含账号登录、设备连接、基本操控、状态切换等基本功能；
【3】包含平板端定制软件 - Limx Studio，除基本功能外，还支持视频模仿、手动示教、编舞、智能任务、群控等功能。
*页面所示电池及性能等数据均基于实验室动力测试条件测得。受测试环境、使用方式、设备状态及软件版本等因素影响,实际使用表现可能存在差异,请以实际体验为准。

# 2 遥控器说明

## 2.1 遥控器部件介绍

## 2.2 开启/关闭遥控器

- 开启遥控器：

  a. 方式一：按住【Home 键】1 秒及以上

  b. 方式二：拉开手柄自动开机
- 关闭遥控器：

  a. 方式一：按住【Home 键】5 秒及以上

  b. 方式二：合起手柄自动关机

# 3 操作指南

## 3.1 开机流程

### 3.1.1 开机出箱

**Step 1: 开机启动**

1. 从配件层取出一块电池装入 Luna，短按（松开）再长按电源键 2s 进行开机

1. 按下背部左侧开机键启动设备（首次使用 Luna 时操作即可）

1. 当胸前灯条呈白色常亮状，Luna 进入零力矩模式：

     遥控器启动：

         按下 **【RB + 左方向键】** 切换至阻尼状态

         按下 **【LT+Y】** 切换至站姿

     App 启动：

         连接设备后选择悬挂状态即可启动

**Step 2: 机身挂起**

使用保护架将 Luna 自然悬挂，确保脚掌末端不接触地面，脚掌至少离地 15cm，平稳地将 Luna 移出包装箱

**Step 3: 下降悬挂绳**

进入站姿下降悬挂绳，使 Luna 双足触地

**Step 4: 解开悬挂绳**

待 Luna 运动稳定后，可以解开悬挂绳，此时可操作 Luna 移动。

> **提示：**
> 当 Luna 出现意外状况时，同时按下遥控器**左 + 右摇杆**可进入阻尼状态，Luna 将缓慢倒地。此操作可能导致设备损坏，请务必谨慎使用。

## 3.2 遥控操作

### 3.2.1 控制方式

#### 3.2.1.1 遥控器控制

设备开机后可使用遥控器对 Luna 进行基础控制

#### 3.2.1.2 App 控制

使用配套平板连接设备后即可通过 App 对 Luna 进行控制

> **提示：**
> 使用配套 Pad 的 Limx Studio App，可获得更多功能及更佳体验。

### 3.2.2 状态切换

> **提示：**
> 请在平缓地面操作机器人前进后退、左右横移、原地转向、舞蹈等操作，以免损伤机器人。

### 3.2.3 遥控器按键说明

| 类型 | 状态/动作 | 状态/动作概念说明 | 按键 | 前置状态要求 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 状态切换 | 零力矩状态 | 关节无驱动力，可手动掰动 | LT + B | 阻尼状态 |
| 状态切换 | 校零状态 | 关节复位至机械零点 | 长按 LB + RB | 零力矩 |
| 状态切换 | 阻尼状态 | 关节带阻尼力（缓慢移动），可防止关节晃动 | RB + 左方向键 | 零力矩 |
| 状态切换 | 平躺状态 | 机器人将在指令发出后呈平躺姿态 | LT + 左方向键 | 行走状态 |
| 状态切换 | 行走 | 关节预加载力，待接收控制指令，且能够保持平衡 | - LT + Y<br>- LT + 上方向键<br>- LB + A | - 悬挂状态<br>- 平躺状态<br>- 猫步步态 |
| 移动控制 | 前进后退 | 可以通过遥控器控制机器人前进后退 | 左摇杆 ↕︎ | 行走状态 |
| 移动控制 | 左右横移 | 可以通过遥控器控制机器人左右横移 | 左摇杆 ↔︎ | 行走状态 |
| 移动控制 | 原地转向 | 可以通过遥控器控制机器人原地转向 | 右摇杆 ↔︎ | 行走状态 |
| 移动控制 | 猫步步态 | 机器人将在指令发出后切换至猫步行走步态 | RT + A | 行走状态 |
| 安全保护 | 急停状态 | 关节立即断电，无法响应任何运动指令 | 按下左+右摇杆 | - |
| 安全保护 | 解除急停 | 关节重新自检并上电，进入零力矩状态 | 按下右摇杆 | 急停状态 |

> **提示：**
> - **前置状态：** “前置状态要求”指仅在满足上一动作状态时，方可进行该动作的切换操作。
> - **急停：** 急停为高风险操作，可能导致机器人失去平衡并摔倒。使用前请确保机器人周围 2m 范围内无人员或障碍物，以免造成人员伤害或财产损失。

### 3.2.4 运控状态、胸前灯条显示

| 状态类型 | 运控状态/模式 | 灯条颜色状态 |
| --- | --- | --- |
| 基础状态 | 零力矩//阻尼/站立/行走 | ⚪️ 白色常亮 |
| 安全/故障 | 急停状态 | 🔴 红色常亮 |
| 安全/故障 | 异常警告 | 🔴 红色慢闪 |
| 功能状态 | 舞蹈/智能任务/遥操作/示教过程 | 🟣 淡紫色常亮 |
| 功能状态 | 语音交互中 | 🔵 天蓝色呼吸 |
| 功能状态 | 群控中 | 淡粉色常亮 |
| 系统过程 | 开机中 | ⚪️ 白色单侧亮流动 |
| 系统过程 | 校零中 | ⚪️ 白色呼吸 |
| 系统过程 | OTA 中 | ⚪️ 白色对称往复暗流动 |
| 电池 | 低电量警告（电量≤20%） | 🟡 黄色慢闪 |
| 电池 | 极低电量警告（电量≤10%） | 🟡 黄色快闪 |
| 低功耗 | 低功耗 | 灯光关闭 |

## 3.3 关机流程

### 3.3.1 平躺关机

**Step 1: 状态调整**

1. 按下 **【LT+ 左方向键】** 将 Luna 从站姿切换至平躺状态
2. 按下 **【LT+ 下方向键 +X】** 进入阻尼状态

**Step 2: 关机**

Luna 进入阻尼状态后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机操作

### 3.3.2 悬挂关机

**Step 1: 状态调整**

使用吊具将 Luna 挂起，按下**【LT+ 下方向键 +X】**将 Luna 从站姿切换至阻尼状态

**Step 2: 关机**

Luna 进入阻尼状态后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机操作

> **提示：**
> 当电量低于 1% 时，机器人将自动关机。为避免影响正常使用，请在电量低于 20% 时及时进行充电。

## 3.4 语音交互使用说明

连接互联网后，开启语音交互功能，设备可支持聊天、动作等的语音对话，网络连接失败情况下不支持离线模式对话。

---

### 3.4.1 语音开启与关闭

- **开启：** 设备开机后语音交互功能将自动开启，未唤醒时处于语音休眠中，直至唤醒
- **关闭：** 可通过 app 关闭语音交互功能，关闭后机器人将不支持语音控制，如需启用可再次通过 app 开启

**关闭后或休眠过程中程序将停止录音，不会产生隐私问题。**

### 3.4.2 唤醒方式

- **唤醒词唤醒：**“你好逐际”
   - 支持通过 app 自定义唤醒词
- **唤醒反馈：** 唤醒后 Luna 将自动转向说话者，并回复“我在，你说”，胸前灯条将呈天蓝色呼吸状显示

### 3.4.3 对话模式

- **连续对话：** 语音唤醒后支持与多轮无限制对话，若连续 15 秒未检测到语音输入，此轮对话将自动结束

### 3.4.4 语音动作控制

- **连续指令：** 支持通过语音对机器人下发连续动作控制指令
   - 指令限制：单次至多支持 5 条连续指令下发
  - 指令执行反馈：机器人接收指令后将进行指令解析，完成后将进行动作执行语音提示

> **注意：**
> 1. 在嘈杂环境中进行语音交互时，若说话时 Luna 胸前灯没有蓝色呼吸，表示对话信息接收失败，此时需要靠近设备说话。
> 2. 动作指令执行过程中电量低于 10% 时，Luna 将不再执行剩余指令。

### 3.4.5 多语言切换

- **支持语言：** 支持识别并回复中文、英文
- **语言切换：** 根据识别到的语言自动进行切换或通过语音指令进行切换，如“切换为英文”

## 3.5 主控软件升级

### 3.5.1 升级前准备

升级前，请确认满足以下条件：

- 机器人电量不低于30 %（建议保持 60% 以上）
- 升级过程中，请勿断开机器人连接或关闭机器人电源

### 3.5.2 升级步骤

1. 打开 App，进入「我的」->「设备管理」
2. 选择需要升级的机器人，点击「下载安装包」
3. App 将自动检测并下载最新的软件安装包
4. 下载完成后，根据页面提示开始安装
5. 等待安装完成，机器人将自动完成升级，升级完成后，可在设备信息页面查看当前软件版本，确认已更新至最新版本。

> **注意：**
> 1. 为了获得最新功能、优化产品性能并修复已知问题，建议您及时将机器人主控软件升级至最新版本。
> 2. 升级过程中，请确保机器人电量充足，并保持网络连接稳定。

## 3.6 App 升级
1. 打开 App，进入「我的」->「设置」-> 「关于App」
2. 进入页面后，可查看当前 App 版本信息
3. 当有新版本可升级时，点击「下载安装包」，并根据页面提示完成安装即可

> **注意：**
> 1. 建议您及时升级至最新版本，以便体验最新功能并获得更好的使用体验。

# 4 日常保养与维护

## 4.1 电源与充电管理

### 4.1.1 遥控器充电

- 遥控器低电量提示：【M 键】指示灯呈红色慢闪状
- **低电量**时，请用标配充电线连接充电器充电（如下图所示）：

### 4.1.2 机器人充电

#### 4.1.2.1 充电操作

#### 4.1.2.1.1 电池充电

1. 连接充电底座

2. 将电池插入充电底座，此时绿灯闪烁，即开始充电

#### 4.1.2.1.2 机身直充
1. **打开机身背部充电接口保护盖**，确保接口干燥清洁

2. **对齐航空插头的限位槽**，向上插入充电接口，确保连接牢固

3. 将电源适配器插头插入市电插座（220V）

> **提示：**
> 进行机身接口充电时，操作机器人过程中请注意勿扯动到电源线。

### 4.1.3 停止充电操作
1. 从插座拔出电源适配器插头，切断电源

2. 向下轻拔出充电插头；

3. 关闭充电接口保护盖，防止灰尘或异物进入

### 4.1.4 电池与充电维护

1. . 机器人机身直充期间，操作过程中需注意勿扯动电源线，以确保充电过程安全稳定。
2. 电池充电时，电源适配器应避免挤压、踩踏、倾倒或频繁移动，并保持稳定放置。
3. 如系统提示电量过低，请及时关机并为电池充电，避免因突然断电造成系统异常。
4. 设备长期存放前，建议将电池电量保持在 50%–60%（避免满电或亏电存放）。存放期间每 3 个月进行一次完整充放电循环，并将电量恢复至 50%–60%，以延缓电池性能衰减。
5. 机器人通电 / 开机状态下请勿直接插拔电池，避免烧蚀电源接插针脚、损坏接口电路。
6. 插拔电池时需沿接口垂直方向平稳、均匀用力，请勿单侧用力撬动、暴力拉扯或晃动插拔。

## 4.2 外观与结构维护

1. 建议定期清理机器人表面及关节部位灰尘，并检查各部位螺丝紧固状态。
2. 若在粉尘较多环境下使用，应及时使用干净的超细纤维布擦拭机身。

## 4.3 存放与运输

1. 建议使用专为机器人设计的运输箱进行存放及运输，以减少冲击和振动影响。
2. 存放遥控器时，应避免摇杆受到外力挤压，并保持接口清洁。

## 4.4 软件与系统维护

1. 建议及时升级官方固件，以修复潜在系统问题并优化运动控制算法。
2. 设备开机后如长时间不使用，建议使用机械或软件方式进行“悬挂保护”，避免设备动作误触。

# 5 常见问题

| **问题类型** | **问题现象** | **可能原因** | **排查与解决方法** |
| --- | --- | --- | --- |
| **电源相关** | 无法开机 | - 电池电量耗尽<br>- 急停按钮按下 | - 检查电量，选择更换电池或插入电源<br>- 确认急停按钮处于弹起状态 |
| **电源相关** | 电机突然断电 | - 安全保护触发<br>- 连接松动<br>- 电源异常 | - 检查是否处于急停状态或App是否弹出故障弹窗<br>- 重新插拔电源线或检查接头<br>- 重启系统 |
| **电源相关** | 无法充电 | - 连接顺序错误<br>- 适配器异常<br>- 接口松动 | - 确保先插入航空头后通电<br>- 检查指示灯状态（红=充电中，绿=满）<br>- 拧紧螺套，检查接触是否良好 |
| **控制与执行相关** | 遥控器无法控制机器人 | - 未成功配对<br>- 遥控信号断连<br>- 遥控器电量不足<br>- 无线干扰严重 | - 将遥控器重新配对<br>- 靠近机器人等待遥控自动重连<br>- 为遥控器充电<br>- 远离强干扰环境 |
| **控制与执行相关** | App无法控制机器人 | - 与机器人断连<br>- 与遥控器控制冲突 | - 等待自动重连或手动重连机器人热点<br>- 待遥控器停止控制时可恢复 |
| **控制与执行相关** | 校零失败 | - 空间受限<br>- 姿态不正确<br>- 指令未发送成功 | - 确保 2 米范围内无障碍物<br>- 需悬挂吊起，并确保机器人双脚离地<br>- 检查App是否成功连接机器人 |
| **通信与网络相关** | 无法配置WiFi网络 | - 信号弱<br>- 密码错误<br>- 网络异常 | - 更换信号强度更高的WiFi网络<br>- 检查WiFi密码是否正确<br>- 更换其他可用的WiFi网络 |
| **通信与网络相关** | 无法连接到机器人热点 | - 信号弱<br>- 密码错误<br>- 模块异常 | - 靠近机器人重新连接<br>- 检查密码为 `12345678`
- 重启机器人 |

## 附件

- [LimX_Luna_用户手册.pdf](https://oss.limxdynamics.com/uploads/pdf/2026/08/31/1788161030030_LimX_Luna_用户手册.pdf)