# TRON2 双臂机器人遥操快速上手指南

> 来源: https://www.limxdynamics.com/zh/documents/883779923058233344
> 发布时间: 2026-09-04
> 更新时间: 2026-09-26
> 标签: TRON 2 EDU版

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## 安全须知与免责声明

**请在使用本产品前完整阅读本声明与[《TRON 2 三合一套装 用户手册》](https://www.limxdynamics.com/zh/documents/844648486841487360)。**

1. **阅读与确认**：在操作机器人之前，请确保您已理解本指南及《用户手册》中的全部操作说明与安全要求。
2. **操作责任**：本产品为集电机驱动与运动部件于一体的机电一体化设备，机械臂运动具有较快速度与较大力量。请由经过培训的人员操作，仅将产品用于合法合规的用途。因未按说明操作、擅自改装或在危险环境中使用而造成的人身伤害、财产损失及第三方损害，由使用者自行承担。
3. **安全环境**：机器人运动范围内严禁站人；操作全程保持机器人在视线范围内；请远离潮湿、易燃、易爆及强电磁干扰环境。
4. **急停知情**：操作前请务必掌握遥控急停与本体急停的位置及使用方法（见第 3 节与第 6 节）。
5. **条款变更**：本指南与安全要求可能随产品固件或功能更新而修订，请以逐际动力官方最新发布版本为准。

## 视频教程

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/dual_arm_teleoperation.mp4#t=1.5)

## 1 使用前准备

### 1.1 所需物品

| 物品 | 要求 |
|---|---|
| TRON 2 双臂机器人或移动双臂机器人 | 安装到位，电量充足 |
| 遥控器 | 电量充足，已与机器人配对 |
| PICO 4 Ultra VR 设备 | 头显 + 左右手柄电量充足 |

### 1.2 准备步骤

1. 确认机器人安装稳固：如果是移动底盘版本，请确认移动版已安装电池并锁紧。
2. 接通电源：固定支架版将电源适配器接入机器人外接电源接口，另一端接入 220 V 交流电源；移动版打开底盘后部电源开关。
3. 检查机器人电池电量与遥控器电量。
4. 清理机器人周围环境：机械臂与底盘运动范围内无人员、线缆和易损物品，机器人始终处于视线范围内。

 > ⚠️ **开机前请确认机器人本体急停按钮处于弹起状态。** 急停按钮按下时，所有电机电源被切断，机器人无法正常上电。
![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/默认/TRON%202/pic/k05_body_estop_button.png)

### 1.3 使用流程图示

![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/默认/TRON%202/pic/teleop_overview_flow_zh.png)

## 2 机器人开机

- **短按**开机按钮约 1 秒。
- 再**长按**开机按钮约 3 秒，直至电量指示灯点亮。
- 等待完成开机自检（期间状态灯带白色闪烁）。

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/01_power_on_lights.mp4)

## 3 遥控器：模式切换与安全操作

### 3.1 遥控器键位

![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/pic/remote_keys.png)

### 3.2 开启遥控器

长按遥控器 `Power` 键约 2 秒开机，等待屏幕点亮。左上角蓝色信号栏表示与机器人配对的情况，当前模式如果为遥操模式 `Teleoperator`，可以直接进入VR遥操。如果不是请按下面的3.3节进行切换。

![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/pic/remote_screen_info.png)

### 3.3 切换到 VR 遥操模式

1. 按 `L1+□` 使机器人进入空闲状态（`Idle`）,按 `R1 + 右方向键`循环切换模式。
2. 当遥控器屏幕显示 `Teleoperator` 且机器人灯带蓝色常亮，即切换完成。
> 注意：只有当前模式为 空闲状态（`Idle`）状态，才能切换到下一个模式。

![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/默认/TRON%202/pic/k02_r1_right_key_press.png)

### 3.4 速查表

| 操作 | 按键 | 说明 |
|---|---|---|
| 切换模式 | `R1` + 右方向键 | 循环切换；**仅空闲状态下可切换** |
| 双臂回位 | `L1` + `X` | 双臂回到自然下垂位，随后进入空闲状态（仅遥控模式与高层开发模式生效） |
| 进入空闲 | `L1` + `□` | — |
| 遥控急停 | 左右摇杆键**同时按下** | 立即切断所有电机电源，任何模式下有效 |
| 解除遥控急停 | **单击**右摇杆键 | 解除后机器人进入阻尼状态 |
| 关节校零 | `L1` + `R1` | 仅升级主控或剧烈碰撞后需要，见第 6 节 |
| 遥控器开关机 | 长按 `Power` 约 2 秒 | — |
> ⚠️ 急停会立即切断电机电源，机械臂可能因失去支撑而下落。仅在紧急情况使用，并确保机器人周围无人、无易损物品。

## 4 VR遥操操作

![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/默认/TRON%202/pic/vr_keys1.png)

### 4.1 VR首次连接
- 首次使用 VR 设备连接机器人时，需要**佩戴VR头显**，在 VR 界面中完成以下配置。
- 使用技巧：移动右手控制器进行指向，短按右手扳机键选择或确认。

| 步骤 | 操作 | 图示 |
|---|---|---|
| 1. 开启 VR | 长按头显右侧电源键约 3 秒开机，**戴上头显**进入系统主界面 | ![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/默认/TRON%202/pic/k12_vr_power_on.png) |
| 2. 连接机器人 Wi-Fi | 在快捷面板 / 设置中连接 `TRON2A_XXX_2.4G` 或 `TRON2A_XXX_5G`，密码 `12345678` |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k11_wifi_password.mp4)
 |
| 3. 启动遥操应用 | 资源库 → 未知来源 → `Limx_teleop` |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k18_open_limx_teleop.mp4)
 |
| 4. 配置并连接 | 选择 `tron2-offline`，IP 填 `10.192.1.2`，点击**连接** |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k20_enter_ip.mp4)
|

#### 连接成功的标志
当显示下面的程序界面表示已连接机器人；
- 追踪状态：头部 ✓、手柄 ✓、手部 ✓，身体 ✗（默认不启用身体跟随）；
- 界面可看到机器人电量、主控版本与电机状态。

![](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/默认/TRON%202/pic/k22_connected_status.png)

### 4.2 佩戴与站位

> 💡 **遥操时请摘下头显、挂在颈部**

1. 将 VR 头显**水平挂在颈部**（不戴在眼前），头显朝向前方。
2. 左右手分别握住对应手柄。

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k24_headset_neck_mount.mp4)

### 4.3 双臂回零：进入准备姿态
> 新手建议面向机器人站立，保证机器人始终在视线范围内。确认机器人处于 `Teleoperator` 模式（机器人灯带蓝色常亮）
1. **同时长按左控制器 `X` 键 + 右控制器 `A` 键 1 秒以上**。
2. 双臂运动到遥操准备姿态：大臂位于身体两侧、小臂向前抬起约 90°，同时夹爪自动校零。

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k25_long_press_xa_zero.mp4)

> ⚠️ 机器人运动过程中，请勿进入机械臂运动范围。

### 4.4 解锁双臂跟随

1. 双手握持手柄，将**自己的手臂摆到与机器人准备姿态相近的位置**，两支手柄保持水平向前。
2. **同时短按 `X+A` 约 0.2 秒**，解锁运动。
3. 缓慢移动双手，机器人双臂末端开始实时跟随——遥操作已启动。

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k26b_tap_xa_unlock.mp4)

> ⚠️ 首次操作请用小幅、缓慢的动作。避免突然大幅度移动手柄，导致机械臂快速甩动或磕碰周围物品。遥操链路存在约 100 ms 延迟，请预留提前量。

### 4.5 VR 手柄按键速查

### 4.5.1 双臂遥操控制

| 功能 | 操作 | 展示说明 |
|---|---|---|
| 左臂暂停 / 恢复 | 短按左控制器 `X` 键 |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k27_left_arm_pause.mp4)
 |
| 右臂暂停 / 恢复 | 短按右控制器 `A` 键 |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k27_right_arm_pause.mp4)
  |
| 左/右夹爪控制 | 单击左/右扳机键（单击闭合，再次单击张开） |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k23_trigger_grippers.mp4)
 |
| 开始采集 | 右手柄 `B` 键 | **开始采集遥操作数据**：VR接收到机器人开始数据采集，</br>VR手柄震动反馈，数据采集平台状态同步更新 |
| 结束采集 | 左手柄 `Y` 键 | **结束采集遥操作数据**：VR接收到机器人结束数据采集，</br>VR手柄震动反馈，数据采集平台状态同步更新 |

### 4.5.2 移动底盘

| 功能 | 操作 | 展示说明  |
|---|---|---|
| 底盘模式选择 | 长按**右摇杆** 1 秒切换为「斜移模式」；</br>长按**左摇杆** 1 秒切换为「阿克曼模式」 | 出厂默认为「阿克曼模式」 |
| 前向 / 后向移动 | 前推 / 后推**左摇杆** |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k31_base_forward_backward.mp4)
  |
| 阿克曼旋转 | 「阿克曼模式」下，左 / 右推**右摇杆** | 驱动轮转向，带动底盘向左 / 右旋转 |
| 斜移运动 | 「斜移模式」下，左 / 右推**右摇杆** | 底盘不转向，整体向左 / 右斜移 |
| 速度调节 | 前推 / 后推**左摇杆** | 推杆行程越大，速度越大；行程为 0 时速度为 0 |
| 驻车状态 | 同时长按**左手柄抓握键**和**右摇杆** 1 秒 | 需长时间停在固定位置时使用，四轮呈 X 形锁止 |
| 急停 | 同时按下**左摇杆**和**右摇杆** | 触发急停时，移动底盘立即停止运行 |

### 4.5.3  升降支架

| 功能 | 操作 | 展示说明 |
|---|---|---|
| 上升 / 下降 | 按住**右手柄抓握键**，同时前推 / 后推**左摇杆** |
[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k37_lift_height_adjust.mp4)
  |
| 回零 | 同时长按**右手柄抓握键**和**左摇杆** 1 秒 | 支架回到零位（最上端），方便拆取电池 |

## 5 关机流程

1. 停止手柄动作，确认机器人周围无人、无障碍。
2. 按遥控器 `L1+X`，双臂回位并进入**空闲状态**。

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/k29_remote_l1x_home.mp4)

1. 等待机械臂稳定停在自然下垂位置。
2. 断电：固定支架版断开外接电源；📦 移动版关闭底盘后部电源开关。
3. 关机机器人：**短按**开机按钮约 1 秒，再**长按**约 3 秒，直至电量指示灯与状态灯熄灭。
4. 长按遥控器 `Power` 键关机，关闭 VR 设备。

> ⚠️ **务必先让双臂回位并进入空闲状态再断电关机。** 直接断电可能导致机械臂突然下落，损坏设备。

## 6 常见问题与注意事项

### 什么时候需要校零？

日常开机**无需**校零。仅在升级主控、机器人受到剧烈碰撞、关节零点丢失或手臂出现明显位置漂移时执行：

1. 按 `L1+X` 使双臂回位、进入空闲状态。
2. 📦 仅移动版：先将升降支架升至**最高点**。
3. 同时按遥控器 `L1+R1`，开始自动校零。
4. 校零完成后**等待约 5 秒**再进行其他操作；期间状态灯变红表示校零失败，请停止操作并检查机器人。
- 请观看校零操作视频：

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/tron2_zero_calibration.mp4#t=1.8)

### 急停后如何恢复？

- **遥控急停**：单击右摇杆键解除，等待数秒，机器人进入阻尼状态后继续操作。
- **本体急停**：旋转/拉起本体急停按钮使其弹起，随后**重新启动机器人**。

### 遥控器没有信号？

- 确认机器人与遥控器均已开机，等待约 20 秒自检完成；
- 缩短遥控器与机器人的距离，排除同频无线干扰。

### 切不进 `Teleoperator` 模式？

- 先按 `L1+X` 确认已进入空闲状态（模式切换仅在空闲状态下有效）；
- 再按 `R1` + 右方向键切换，并观察遥控器屏幕底部显示。

### VR 程序连不上机器人？

- 确认 VR 已连接机器人 Wi-Fi（`TRON2A_XXX_2.4G` / `5G`，密码 `12345678`）；
- 确认配置为 `tron2-offline`、IP 为 `10.192.1.2`；
- 确认追踪设置：头部、手柄、手部开启，身体跟随关闭。

### 遥控器手柄搜索不到机器人？

遥控器出厂时已与机器人**默认配对**，正常使用无需手动配对。若遥控器搜索不到机器人（如更换过遥控器或机器人），需要将遥控器与机器人**重新配对**。

请观看配对操作视频：

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/material/%E9%BB%98%E8%AE%A4/TRON%202/video/TRON2remote_controller_pairing.mp4#t=1.8)

### 安全要点汇总

- 机器人不防水、不防尘，请勿在潮湿、沙尘、雨雪环境使用；
- 操作全程保持机器人在视线范围内，运动范围内不得有人；
- 首次遥操从小幅、缓慢动作开始；
- 任何异常立即双摇杆急停（或按下本体急停按钮），处理完毕后再按第 6 节流程恢复。
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## 附件

- [TRON2_双臂机器人遥操快速上手指南.pdf](https://oss.limxdynamics.com/uploads/pdf/2026/09/20/1789890458212_TRON2_双臂机器人遥操快速上手指南.pdf)