# COSA 0.5 发布：人形 VLA V³-0 的全身能力升级

> 来源: https://www.limxdynamics.com/zh/news/BK000067
> 发布时间: 2026-07-15
> 更新时间: 2026-07-17
> 标签: 产品

### 项目网址

### [https://limxdynamics.com/cosa05v3/](https://limxdynamics.com/cosa05v3/)

## 摘要

**V³**（读作 'V-cubed'）是机器人 OS **COSA** 中的 VLA-tools 层。本报告介绍随 **COSA 0.5** 发布的 **V³-0**，包含两部分工作：

1. **支持移动全身操作的人形 VLA 技术栈。** V³-0 运行在 43 自由度的 LimX 人形机器人 Oli 上，多级架构让感知、决策与执行在不同时间尺度协同运行；LimX-WBT 跟踪全身目标并维持动态平衡。系统统一移动与操作，使 Oli 能在真实环境中完成行走、弯腰及单手或双手操作等任务。
2. **结合人类在环干预的真机强化学习。** 策略自主运行时，专家可以随时、流畅地接管人形机器人的全身控制，及时纠正关键偏差，避免其演化为不可恢复的失败，也防止策略陷入无效重复。基于真实交互构建的真机强化学习闭环使策略能够持续改进，减少重复失误，并提升从失败状态中恢复、继续完成任务的能力。

*名称说明：V³（读作 'V-cubed'）取自 veni, vidi, vici，即“我来，我见，我征服”。三个词均以 V 开头，因此取其立方之意。*

[video](https://oss.limxdynamics.com/uploads/video/2026/07/15/1784117553587_cosa-0.5-update-demo-zh.mp4)

*整个整理过程一镜到底，没有剪辑或中途复位。Oli 依次把脏衣服放进洗衣篮，把鲨鱼玩偶放上椅子，叠好箱子，收走桌上的玩具，扶正歪斜的椅子，把垃圾扔进桶里，最后将钱包递到主人手上。在此期间，机器人始终保持平衡，并多次弯腰到地面。*

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