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1 产品概述

1.1 简介

TRON 2 是一款专为科研用户设计的模块化、可组合、多场景具身机器人科研平台。它支持用户在不同机器人构型上自由实现创意，并通过开放底层接口、兼容 Python/C++ 开发，显著降低了具身智能领域的科研门槛。作为高校科研教学与行业企业二次开发的理想平台，TRON 2 致力于推动机器人技术从实验室向产业化不断迈进。

1.2 产品参数

参数类别	参数项	TRON 2 EDU 版	TRON 2 标准版	备注
— 表示无此配置，o 表示可选配，✓ 表示版本标配
机械参数	材质	铝合金、塑料	铝合金、塑料
	自由度	单臂7自由度 单腿5自由度 头部2自由度	单臂7自由度 单腿5自由度 头部2自由度
外形尺寸	双臂	- 肩宽447mm - 臂长730mm（不含夹爪）	- 肩宽447mm - 臂长730mm（不含夹爪）
	双足	- 总宽453mm - 直立总高987mm	- 总宽453mm - 直立总高987mm
	双轮足	- 总宽478mm - 直立总高1015mm	- 总宽478mm - 直立总高1015mm
	顶部拓展区域	宽146mm、深170mm	宽146mm、深170mm
功能	二次开发	√	—
	双足/双轮足遥控功能	四向移动、转向、静态站立、 高度调节（蹲起）、摔倒爬起、离地检测	四向移动、转向、静态站立、 高度调节（蹲起）、摔倒爬起、离地检测
	双臂遥操作方式	VR设备（pico4 ultra）	—
	数据采集落盘	√	—
	双臂安全边界保护	√	—
双臂形态	末端最大负载	5kg（单臂，伸直姿态） 3kg（额定）	5kg（单臂，伸直姿态） 3kg（额定）
	末端最大速度	5m/s	5m/s
	末端最大加速度	36m/s²	36m/s²
	重复定位精度	± 0.5mm	± 0.5mm
	遥操延迟	100ms	100ms
	末端执行器类型	夹爪、灵巧手	夹爪、灵巧手
	夹爪性能	夹持力：20N 夹持最大行程：85mm	夹持力：20N 夹持最大行程：85mm
双足/双轮足形态	最大运动速度	双足: 2 ~ 3m/s 双轮足: 3 ~ 5m/s	双足: 2 ~ 3m/s 双轮足: 3 ~ 5m/s
	最大爬升坡度	双足: 15° 双轮足: 30°	双足: 15° 双轮足: 30°
	最大台阶高度	20cm	20cm
	最大负载	平地行走 30kg 上楼梯 20kg	平地行走 30kg 上楼梯 20kg
电气参数	电池输出电压	46.8V	46.8V
	电池最大功率	2800W	2800W
	支持换电	√	√
	电池类型	三元锂电池	三元锂电池
	电池容量	9Ah	9Ah
	充电功率	542W	542W
	充电输入电压/电流	100~240V/8A	100~240V/8A
	充电输出电压/电流	54.275V/10A	54.275V/10A
	充电时间	20-80%时间：30min 20-100%时间：54min	20-80%时间：30min 20-100%时间：54min
传感器配置	腰部RGBD相机	√	√
	IMU	√	√
	头部RGBD相机	√ (仅双臂/移动双臂配备)	—
	腕部RGBD相机	√ (仅双臂/移动双臂配备)	—
通讯接口	以太网接口	√ (1 个)	√ (1 个)
	USB3.0 接口	√ (1 个)	√ (1 个)
	EtherCAT 接口	√ (2 个)	√ (2 个)
	RS485 接口	√ (1 个)	√ (1 个)
外设充电接口	24V电源输出口	√ (2 个)	√ (2 个)
	48V电源输出口	√ (1 个)	√ (1 个)
供电接口	外接电源接口	√ (1 个)	√ (1 个)
开发拓展模块	架构配置	Intel Core Ultra	—
	存储	2TB	—
	接口	3*ETH网口 3*USB3.0 1*24V input供电 1*12V output供电	—
软件兼容性及开发者工具	SDK	√	—
	机器人管理平台	√	√
	数据平台	√	—
	仿真平台	√	—
	软件兼容性	适配Python、C++ 开发环境 兼容ROS1/ROS2系统	—

1.3 物品清单

• 航空箱
  

纸箱	纸箱

• 纸箱
  

• 纸箱
  

木箱（仅升级移动版双臂配备）	纸箱（仅升级移动版双臂配备）

1.4 机身部件与接口

机身部件

本体母座接口

开发拓展模块接口

1.5 坐标系及关节限位

双臂形态

• 当各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。

• 关节序号及限位如下图所示

关节序号 关节中文名称 关节英文名称 限位 (度) 限位 (rad) 下限 上限 下限 上限 0 左肩前摆 proximal_pitch_L_Joint -180 149 -3.14 2.60 1 左肩侧摆 proximal_roll_L_Joint -15 183 -0.26 3.19 2 左肩旋转 proximal_yaw_L_Joint -210 85 -3.66 1.48 3 左肘 elbow_L_Joint -150 15 -2.61 0.26 4 左腕旋转 wrist_yaw_L_Joint -100 80 -1.74 1.39 5 左腕前摆 wrist_pitch_L_Joint -45 45 -0.78 0.78 6 左腕侧摆 wrist_roll_L_Joint -90 90 -1.57 1.57 7 右肩前摆 proximal_pitch_R_Joint -180 149 -3.14 2.60 8 右肩侧摆 proximal_roll_R_Joint -183 15 -3.19 0.26 9 右肩旋转 proximal_yaw_R_Joint -85 210 -1.48 3.66 10 右肘 elbow_R_Joint -150 15 -2.61 0.26 11 右腕旋转 wrist_yaw_R_Joint -80 100 -1.39 1.74 12 右腕前摆 wrist_pitch_R_Joint -45 45 -0.78 0.78 13 右腕侧摆 wrist_roll_R_Joint -90 90 -1.57 1.57 14 头部俯仰 head_pitch_Joint -45 60 -0.78 1.04 15 头部旋转 head_yaw_Joint -90 90 -1.57 1.57

双足/双轮足形态

当各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。

关节 序号 关节中文名称 关节英文名称 限位（度） 限位（rad） 下限 上限 下限 上限 0 左髋前摆 proximal_pitch_L_Joint -180 149 -3.14 2.60 1 左髋侧摆 proximal_roll_L_Joint -15 183 -0.26 3.19 2 左髋旋转 proximal_yaw_L_Joint -210 85 -3.66 1.48 3 左膝 knee_L_Joint -150 15 -2.61 0.26 4 双足形态：左踝前摆 ankle_pitch_L_Joint -97 97 -1.69 1.69 轮足形态：左轮 wheel_L_Joint ∞ ∞ ∞ ∞ 5 右髋前摆 proximal_pitch_R_Joint -180 149 -3.14 2.60 6 右髋侧摆 proximal_roll_R_Joint -183 15 -3.19 0.26 7 右髋旋转 proximal_yaw_R_Joint -85 210 -1.48 3.66 8 右膝 knee_R_Joint -150 15 -2.61 0.26 9 双足形态：右踝前摆 ankle_pitch_R_Joint -97 97 -1.69 1.69 轮足形态：右轮 wheel_R_Joint ∞ ∞ ∞ ∞

1.6 上电前接线检查

上电前务必检查

1. 确认机器人、电源适配器和移动底盘均处于断电状态。
2. 根据接线图逐一核对线缆标签与接口标识，重点确认电源线连接正确。
3. 确认所有插头均已插接到位并锁紧，无松动、歪斜或金属触点外露。
4. 检查线缆和插头，确认无破损、变形、烧蚀或异味。
5. 无法确认接线是否正确时，请勿上电，并联系逐际动力技术支持。

1.6.1 双臂机器人接线

上电前，请按照下图检查双臂机器人的线缆连接。

提示

双足和双轮足机器人由双臂形态切换而来，本体接线方式与双臂机器人一致。请按照双臂机器人接线图检查接线。

1.6.2 移动底盘接线

本接线图仅适用于移动版双臂机器人。上电前，请同时检查双臂机器人和移动底盘的线缆连接。

2 电量检查及充电说明

2.1 机器人电池电量查看与充电

机器人电池电量查看

短按电源键一下即可查看电池电量

机器人电池充电

1. 连接「电池充电底座」和「电源适配器」，将航空插头对齐限位后插入。
2. 将电池插入充电底座，向下按压确保插入到底，并将电源适配器插入插座（220V-AC）。
3. 电池指示灯闪烁、电源适配器蓝灯常亮，说明成功充电。若电池指示灯常亮，适配器绿灯常亮说明已充满电。

电池和适配器指示灯

提示：

• 长时间不使用设备时，建议每三个月给电池充电一次，避免电池损坏。
• 不建议长时间充电，电池充满后请及时移除电源适配器。

2.2 遥控器电量查看与充电

遥控器电量查看

长按遥控器屏幕下方 Power 键开机后，在屏幕右上方电量标识处查看电量。

遥控器充电

1. 将遥控器充电线端 type-c 连接遥控器，另一端连接 5V1A 电源。
2. 遥控器指示灯绿灯常亮，说明成功充电。

遥控器充电指示灯

2.3 移动地盘电池电量查看与充电（仅针对移动版双臂 ）

移动地盘电量查看

电池正常电压范围为 24-29.4V,如有底盘 led 显示红灯闪烁表示电池电压过低，请及时充电。

移动地盘充电

请使用产品配备的 10A 充电器，将充电器的插头插入底盘后面充电插口，充电器连接电源，即可进入充电状态。

3 使用您的 TRON 2

3.1 使用环境要求

• 电磁干扰环境：需避免在高压电线、移动基站等干扰源环境下运行。
• Wi-Fi 信号干扰：避免同频干扰，受到干扰时需关闭周边其他无线设备信号源。
• 视线范围内控制：全程保持机器人在可视范围内，确保与障碍物、人群、水面等保持 ≥1 米的安全距离。
• 温度范围：-5°C-40°C，禁止在大雾、雨雪、雷电等恶劣天气下户外使用。
• 防水防尘：机器人不防水防尘，请避免潮湿、沙尘环境。
• 地面要求：摩擦力较大的平坦地面，如需在光滑地面等使用机器请谨慎操作。
• 安全辅助：双足/轮足形态下，在遥控模式或开发验证初期，可以使用吊绳避免摔倒。

3.2 模式说明及使用流程图示

3.3 双臂/移动双臂机器人开关机流程

开机流程

• 请将机器人按安装流程完成安装，等待开机。

提示：
注意完成机器人头部安装，并完成头部关节供电线和关节通信线连接后才能正常开机

1. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。针对固定底盘版本双臂机器人，需要将电源适配器插入外接电源接口，并接 220V 电源才能正常开机。移动底盘版本需打开底盘后部电源开关
2. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 开机启动，电量显示灯点亮。
3. 长按「遥控器开机按钮」2s 开机，显示屏会点亮并显示信息。
4. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约 20s 后转换为静态蓝色/天蓝色/绿色并常亮表示开机完成。
5. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。

关机流程

1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下 L1+X 按键进入空闲状态，执行完自动回位动作后所有关节电机处于力矩阻尼状态，会慢慢下滑。
2. 固定底盘版本需拔出外接电源接口。移动底盘版本需关闭底盘后部电源开关。
3. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 完成关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。
4. 长按「遥控器关机按钮」3s 关机，显示屏熄灭。

提示：
注意：请先进入空闲状态，让关节电机缓慢归位，若直接按下关机按钮，关节将直接下落，有可能造成机器损坏。

3.4 双足/双轮足机器人开关机流程

开机流程

1. 开机前请将机器人放置如图所示位置，并保持自平衡状态。
2. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。
3. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 开机启动，电量显示灯点亮。
4. 长按「遥控器开机按钮」2s 开机，显示屏会点亮并显示信息。
5. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约 20s 后转换为静态蓝色/天蓝色/绿色并常亮表示开机完成。
6. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。

关机流程

1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下 L1+ X 按键进入蹲下状态，让设备平稳落地。
2. 长按机器人「关机」按钮 3s 关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。
3. 长按「遥控器关机按钮」2s 关机，显示屏熄灭。
4. 待指示灯全部熄灭后，取出电池。

3.5 机器人灯语含义

3.6 机器人形态切换

• 不同形态之间支持自动识别，无需您手动配置
• 足式形态与双臂的前 3 个关节共用，您可从髋/肩位置以下更换手臂/腿，使用随箱工具包里的工具单人完成
• 双足/双轮足之间的切换可被快速更换，同时安装结构具有防呆设计，防止脚掌前后装反或轮足内外装反。

4 遥控器说明

4.1 遥控器开关机

• 开启遥控器：长按 Power 键 2s 以上，听到“滴”的一声，遥控开启成功，进入默认界面。
• 关闭遥控器：长按 Power 键 2s 以上，听到“滴”的一声，遥控关闭、屏显熄灭。

4.2 屏幕信息

信号强度：遥控器跟机器未连接时无信号图标，连接后显示蓝色信号栏，亮起栏数越多表示信号越强

电量：表示遥控器电量

信息区：会返回机器人当前模式、机器电量、机器人是否上电等

当前模式/状态：High-Level Development（上层开发者模式）/Low-Level Development（底层开发者模式）/Teleoperator（遥控模式）/show mode演示模式/Idle（不同模式下的空闲状态）

4.3 遥控器键位

4.4 双臂/移动双臂机器人遥控指令

4.5 双足/双轮足机器人遥控指令

提示：

急停触发后都会立即切断所有电机电源（开机前请确认急停状态）。
a.本体急停：机器人急停按钮按下为急停状态，弹起为非急停状态。急停解除后，必须重新上电才能恢复机器状态
b.遥控急停：左右摇杆同时按下为急停状态。按下右摇杆按键结束急停状态，等待几秒后自动恢复机器状态。

5 VR 设备及双臂遥操作使用说明（仅针对双臂/移动双臂机器人）

5.1 VR 手柄键位

5.2 VR 手柄指令

5.3 遥操作准备

5.3.1 双臂校零

提示：

• 仅升级主控或受到剧烈碰撞导致零点丢失、出现位置漂移的情况才需要进行校零
• 移动底盘形态下，需要将机器人升至最高点才可以执行校零操作
• 校零完成后请等待 5 秒左右（机器正在自主刷新新的零位信息），在进行其他操作

1. 按 L1+X 确保双臂处于空闲状态，且自然下垂；
2. 按遥控器 L1+R1 键开始自动校零，校零结束后，双臂应处于自然下垂状态；
3. 过程中指示灯变红则为校零失败，可尝试重新校零

5.3.2 TRON2 机器人切换到遥操作模式

在Idle状态下，按遥控器 R1+右键或者R1+左键 切换到遥操作模式

5.3.3 VR 设备内启动遥操作小程序

注意：操作使用前请勿撕除检测传感器遮挡贴纸（撕除后头显设备将高频进入休眠模式）

• 首次使用 VR 设备连接机器人时，需要佩戴VR头显，在 VR 界面中完成以下配置。
• 使用技巧：移动右手控制器进行指向，短按右手扳机键选择或确认。

步骤	操作	图示
1. 开启 VR	长按头显右侧电源键约 3 秒开机，戴上头显进入系统主界面
2. 连接机器人 Wi-Fi	在快捷面板 / 设置中连接 TRON2A_XXX_2.4G 或 TRON2A_XXX_5G，密码 12345678
3. 启动遥操应用	资源库 → 未知来源 → Limx_teleop
4. 配置并连接	选择 tron2-offline，IP 填 10.192.1.2，点击连接

• 点击“连接”进入 TRON 2 遥操作工作状态。默认透视界面显示头部相机和左右腕部相机画面，可在右下角开启或关闭腕部相机画面。

注意：过程中如果提示是否启动身体跟随，选择不启动即可。

4.将VR头显水平挂在脖子上，如下图所示。VR手柄拿在手中准备进行遥操作。

5.4 遥操作使用

5.4.1 双臂回零：进入准备姿态

同时长按 左手柄 X 键+右手柄 A 键 1.0 秒以上。回零完成后，双臂进入遥操作准备状态（小臂向前伸出，与上臂呈 90°）。遥操作过程中，也可执行此操作使双臂返回准备状态。

刚开机后进入遥操准备状态需要 同时长按 左手柄 X 键+右手柄 A 键 3.0 秒左右。

5.4.2 进入遥操作工作状态

双臂解锁运动： 双手握住手柄，使双臂姿态接近机器人双臂姿态，并保持手柄水平向前。同时短按 X+A 约 0.2 秒，解除双臂锁定。机械臂末端开始跟随手柄移动，机器人进入遥操作工作状态。

⚠️ 首次操作请用小幅、缓慢的动作。避免突然大幅度移动手柄，导致机械臂快速甩动或磕碰周围物品。遥操链路存在约 100 ms 延迟，请预留提前量。

5.4.6 夹爪夹取

按下 左扳机按键/右扳机按键 开启左/右夹爪，再次按下关闭

5.4.7 移动地盘和升降支架控制

此时可正常按照 VR 设备指令控制移动地盘和升降支架。

6 机器人网络连接

6.1 个人电脑有线连接机器人

1. 使用网线连接机器人背部千兆网口及 PC 端网口。
2. 修改个人电脑的 ip 地址，与机器人同网段，即可进入系统，机器人 IP 地址为 10.192.1.2。例如这里设置成 10.192.1.120

6.2 个人电脑无线连接机器人

1. 机器人开机完成后，使用个人电脑连接机器人 Wi-Fi，名称格式通常为「TRON2A_XXX_2.4G」或「TRON2A_XXX_5G」。
2. 输入 Wi-Fi 密码：12345678。

6.3 机器人连接外部互联网

1. 个人电脑连接机器人完成后，通过浏览器进入机器人管理页面 http://10.192.1.2:8080
2. 点击右侧WIFI图标，输入机器人需要连接的WIFI相关信息，包含“WIFI频段”“WIFI SSID”“WIFI密码”“路由器管理员密码”
   

6.4 远程遥操作配置

完成以下设置后，可使用 VR 设备通过外部互联网遥操作已绑定的机器人。

操作前，请先按照 6.3 机器人连接外部互联网 完成设置，并确保机器人和 VR 设备均已连接外部互联网。

6.4.1 绑定机器人

1.外部互联网访问机器人管理平台http://robonexus.limxdynamics.com/ ，注册并登录账号，在个人信息页面获取 Access Key。

2.需要连接机器人wifi或网口，然后在浏览器中访问远程遥操作配置页面http://10.192.1.2:9191，填写平台地址 http://robonexus.limxdynamics.com/ 和账号的 Access Key，保存并应用配置。

6.4.2 连接 VR 设备

1. 打开 VR 设备中的遥操作程序，选择通过外部互联网连接。
2. 配置选择 tron2-online，填写账号的 Access Key 和机器人序列号，然后点击“连接”。

7 软件升级

7.1 机器人本体固件升级

通过浏览器进入机器人管理页面，选择本地提前下载好的机器人软件版本进行升级。具体步骤如下：

1.连接和IP设置：

• 用个人电脑连接到机器人。

• 使用Shell命令 ping 10.192.1.2 以确保连接正常。

2.访问管理页面：在浏览器地址栏输入：http://10.192.1.2:8080 进入机器人管理页面。

3.选择和升级软件

• 登陆逐际动力官网-> 下载中心 ，地址https://www.limxdynamics.com/zh/downloads。 选择产品型号TRON2，并选择需要下载的固件类型和版本将固件包下载到本地。

• 在机器人管理页面-> “版本管理 ”一栏，选择需要升级的固件类型，点击“选择文件" 上传固件包，上传完成后点击”升级”按钮。并耐心等待升级完成。

• 注意：升级电机驱动固件需要分两次升级完成（且不区分双臂形态还是双足/双轮足形态）。先勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件”，点击“升级”。在勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件补充包”，点击“升级”

• 注意：部分固件升级完成后机器人将会自动重启。

7.2 VR 设备 APP 在线升级

操作前，请确保 VR 设备已连接外部互联网。

1. 在 VR 设备底部菜单中打开“资源库”，找到遥操作 APP。长按控制器抓握键，在弹出的窗口中选择“卸载”。
2. 打开 VR 设备中的浏览器，搜索“LimX Dynamics”并进入逐际动力官网。
3. 进入“支持 > 下载中心”，选择 TRON 2，下载最新的 VR 设备 APP。
4. 下载完成后，在弹出的安装提示中选择“安装应用”，等待安装完成。
5. 安装完成后，可在“资源库”中找到遥操作 APP。

操作视频

7.3 遥控器固件升级

遥控器固件升级工具仅支持windows系统下运行

从官网下载遥控器固件升级工具。打开软件后界面如图

取出遥控器充电线，连接待升级遥控器和windows电脑。在遥控器关机状态下按住”左摇杆+power键“，遥控器会进入Boot状态

在COM一栏中选择遥控器的设备号，然后点击“OPEN COM”以打开遥控器串口

打开遥控器串口后，可以看到遥控器log信息，同时遥控器屏幕中显示的状态也切换为“BootUSB”

在官网下载最新的遥控器固件，保存到本地。然后点击“OPEN FILE”，选择下载好的新固件

点击“UPGRADING”，即可开始升级固件

升级成功后会弹出提示

此时长按关机键即可关机，重启后可再次核验升级后的遥控器固件版本。方法是双击遥控器power键进入设置页面，按上下键调整选项选定第一项

按右键进入，即可看到遥控器相关信息。其中“Firmware Version”即为遥控器当前固件版本号

8 日志导出

1. 连接机器人 Wi-Fi，密码：12345678。
2. 在浏览器地址栏输入：http://10.192.1.2:8090 进入日志管理界面。
3. 导出问题出现时间的 log 文件和 bag 文件。

9 日常保养与维护

9.1 清洁存放

• 建议定期或在粉尘较多环境下操作后，使用干净的超纤布进行表面清洁。
• 建议使用专门为 TRON 2 机器人设计的运输箱来存放及运输，防止冲击和振动。

9.2 检查保养

• 外观保养：清洁关节部位灰尘，检查螺丝是否松动。
• 软件更新：及时升级官方固件，修复潜在系统漏洞，优化运动算法。
• 电池包：存放前充电至 50%-60%（避免满电或亏电），每 3 个月补电至相同区间。
• 遥控器：保持接口清洁，存放时摇杆未受外力，定期检查抗干扰。