免责声明

为避免可能的法律风险、人身伤害及设备损失，在使用本产品前，请您务必认真阅读并理解以下内容：

1. 使用本产品即视为您已充分阅读、理解并接受本手册及免责声明的全部内容，并承诺将严格按照本手册及相关操作说明规范使用本产品，因未按照说明操作或不当使用所产生的风险及后果，须自行承担相应责任。
2. 本产品不适用于人员密集场所。使用时，应确保人员与设备之间保持至少 1m 半径的安全距离。因未遵守操作规范或安全要求而导致的人员伤害或财产损失，逐际动力不承担任何责任。
3. 请勿在极端或不适宜环境下使用本产品，包括但不限于高温、低温、强腐蚀或强磁场环境。因环境因素导致设备的设备损坏、故障或性能异常，逐际动力不承担相应责任。
4. 在正常使用条件下，因零部件自然磨损、电池老化或其它合理损耗所引起的性能下降，不属于产品质量问题，亦不在产品质保范围内。
5. 本产品处于持续迭代优化与升级过程中，产品外观、功能及配置可能进行调整或变更，请以实际交付产品为准。
6. 外购件或第三方配件不属于本手册所述服务支持范围。因该类产品产生的相关问题，请联系原生产厂商处理。
7. 在获得客户合法授权的前提下，逐际动力可对必要数据进行访问与处理，仅用于设备维护、技术支持或服务保障之目的。
8. 用户应确保其对本产品的使用行为符合所在地法律法规的相关要求，包括但不限于进出口管制、数据安全及国家安全等法律规定。因违反相关法律法规所产生的责任，须自行承担。
9. 本产品严禁用于任何违法、违规或敏感用途，包括但不限于恐怖主义活动、军事用途或生化武器研发等。如发现违规使用行为，逐际动力有权立即终止相关服务，并依法采取进一步措施。
10. 本产品不得用于转售、非法拆解、仿制或其它侵犯知识产权的行为，仅限于合法、正当用途。
11. 若用户属于受限或被制裁实体，逐际动力有权中止对其的产品支持与服务。
12. 逐际动力保留对本免责声明及使用条款的最终解释权与修订权。

安全须知

1. 本产品为专业级设备，不建议 18 岁以下人员独立使用。使用前应具备相应操作知识，或在专业人员指导下进行操作。
2. 请避免儿童接触本设备。在有儿童在场的环境中使用时，应格外注意安全操作，确保设备处于安全、受控状态。
3. 搬运或上电后的设备，请勿直接触碰关节或执行部件，以避免意外夹击或冲击造成人员伤害。
4. 操作过程中，应确保设备始终处于操作者可视范围内，并与设备保持不少于 1 米的安全距离。
5. 机器人运行时，请确保周边环境空旷并处于操作者可视范围内，必要时使用牵引绳等辅助措施，防止因意外运行导致设备倾倒或人员受伤。

1. Limx Luna 概述

1.1 部件说明

LIMX Luna 是一款高动态全尺寸人形机器人，整机身高约 160 cm，体重约 56 kg。机器人采用仿人体比例外观设计，主要关节部位采用包覆式结构设计，在提升整体美观性的同时兼顾机构防护性能。整机配置 27 个自由度，可实现丰富的人体动作表达与高动态运动控制。模块化快拆结构设计便于设备运输、维护及部件更换，有效提升使用和运维效率。

1.2 机载计算机

LIMX Luna 机载标配 1 块【感知计算单元】和 1 块【运控计算单元】

1.3 电池指示灯状态

1.4 相机视角

Luna 头部搭载单目相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够准确的感知和理解周围环境

1.5 关节顺序名称与关节限位

1.6 坐标系，关节旋转轴与关节零点

当各个关节均为零度时，各坐标系如下图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴

1.7 机器人规格参数

注：产品持续迭代优化，外观与配置可能会进行调整，请以实物为准。
【1】各电机最大扭矩有差异，此处为最大电机的最大扭矩；
【2】包含账号登录、设备连接、基本操控、状态切换等基本功能；
【3】包含平板端定制软件 - Limx Studio，除基本功能外，还支持视频模仿、手动示教、编舞、智能任务、群控等功能。
*页面所示电池及性能等数据均基于实验室动力测试条件测得。受测试环境、使用方式、设备状态及软件版本等因素影响,实际使用表现可能存在差异,请以实际体验为准。

2 遥控器说明

2.1 遥控器部件介绍

2.2 开启/关闭遥控器

• 开启遥控器：
  
  a. 方式一：按住【Home 键】1 秒及以上
  
  b. 方式二：拉开手柄自动开机
• 关闭遥控器：
  
  a. 方式一：按住【Home 键】5 秒及以上
  
  b. 方式二：合起手柄自动关机

3 操作指南

3.1 开机流程

3.1.1 开机出箱

Step 1: 开机启动

1. 从配件层取出一块电池装入 Luna，短按（松开）再长按电源键 2s 进行开机

1. 按下背部左侧开机键启动设备（首次使用 Luna 时操作即可）

1. 当胸前灯条呈白色常亮状，Luna 进入零力矩模式：
   1. 遥控器启动：
      1. 按下 【RB + 左方向键】 切换至阻尼状态
      2. 按下 【LT+Y】 切换至站姿
   2. App 启动：
      1. 连接设备后选择悬挂状态即可启动

Step 2: 机身挂起

使用保护架将 Luna 自然悬挂，确保脚掌末端不接触地面，脚掌至少离地 15cm，平稳地将 Luna 移出包装箱

Step 3: 下降悬挂绳

进入站姿下降悬挂绳，使 Luna 双足触地

Step 4: 解开悬挂绳

待 Luna 运动稳定后，可以解开悬挂绳，此时可操作 Luna 移动。

提示：
当 Luna 出现意外状况时，同时按下遥控器左 + 右摇杆可进入阻尼状态，Luna 将缓慢倒地。此操作可能导致设备损坏，请务必谨慎使用。

3.2 遥控操作

3.2.1 控制方式

3.2.1.1 遥控器控制

设备开机后可使用遥控器对 Luna 进行基础控制

3.2.1.2 App 控制

使用配套平板连接设备后即可通过 App 对 Luna 进行控制

提示：
使用配套 Pad 的 Limx Studio App，可获得更多功能及更佳体验。

3.2.2 状态切换

提示：
请在平缓地面操作机器人前进后退、左右横移、原地转向、舞蹈等操作，以免损伤机器人。

3.2.3 遥控器按键说明

提示：

• 前置状态： “前置状态要求”指仅在满足上一动作状态时，方可进行该动作的切换操作。
• 急停： 急停为高风险操作，可能导致机器人失去平衡并摔倒。使用前请确保机器人周围 2m 范围内无人员或障碍物，以免造成人员伤害或财产损失。

3.2.4 运控状态、胸前灯条显示

3.3 关机流程

3.3.1 平躺关机

Step 1: 状态调整

1. 按下 【LT+ 左方向键】 将 Luna 从站姿切换至平躺状态
2. 按下 【LT+ 下方向键 +X】 进入阻尼状态

Step 2: 关机

Luna 进入阻尼状态后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机操作

3.3.2 悬挂关机

Step 1: 状态调整

使用吊具将 Luna 挂起，按下**【LT+ 下方向键 +X】**将 Luna 从站姿切换至阻尼状态

Step 2: 关机

Luna 进入阻尼状态后，短按（松开）再长按电源键 2s 进行关机操作

提示：
当电量低于 1% 时，机器人将自动关机。为避免影响正常使用，请在电量低于 20% 时及时进行充电。

3.4 语音交互使用说明

连接互联网后，开启语音交互功能，设备可支持聊天、动作等的语音对话，网络连接失败情况下不支持离线模式对话。

3.4.1 语音开启与关闭

• 开启： 设备开机后语音交互功能将自动开启，未唤醒时处于语音休眠中，直至唤醒
• 关闭： 可通过 app 关闭语音交互功能，关闭后机器人将不支持语音控制，如需启用可再次通过 app 开启

关闭后或休眠过程中程序将停止录音，不会产生隐私问题。

3.4.2 唤醒方式

• 唤醒词唤醒：“你好逐际”
  • 支持通过 app 自定义唤醒词
• 唤醒反馈： 唤醒后 Luna 将自动转向说话者，并回复“我在，你说”，胸前灯条将呈天蓝色呼吸状显示

3.4.3 对话模式

• 连续对话： 语音唤醒后支持与多轮无限制对话，若连续 15 秒未检测到语音输入，此轮对话将自动结束

3.4.4 语音动作控制

• 连续指令： 支持通过语音对机器人下发连续动作控制指令
  • 指令限制：单次至多支持 5 条连续指令下发
  • 指令执行反馈：机器人接收指令后将进行指令解析，完成后将进行动作执行语音提示

注意：

1. 在嘈杂环境中进行语音交互时，若说话时 Luna 胸前灯没有蓝色呼吸，表示对话信息接收失败，此时需要靠近设备说话。
2. 动作指令执行过程中电量低于 10% 时，Luna 将不再执行剩余指令。

3.4.5 多语言切换

• 支持语言： 支持识别并回复中文、英文
• 语言切换： 根据识别到的语言自动进行切换或通过语音指令进行切换，如“切换为英文”

3.5 主控软件升级

3.5.1 升级前准备

升级前，请确认满足以下条件：

• 机器人电量不低于60 %（建议保持 80% 以上）
• 升级过程中，请勿断开机器人连接或关闭机器人电源

3.5.2 升级步骤

1. 打开 App，进入「我的」->「设备管理」
2. 选择需要升级的机器人，点击「下载安装包」
3. App 将自动检测并下载最新的软件安装包
4. 下载完成后，根据页面提示开始安装
5. 等待安装完成，机器人将自动完成升级，升级完成后，可在设备信息页面查看当前软件版本，确认已更新至最新版本。

注意：

1. 为了获得最新功能、优化产品性能并修复已知问题，建议您及时将机器人主控软件升级至最新版本。
2. 升级过程中，请确保机器人电量充足，并保持网络连接稳定。

4 日常保养与维护

4.1 电源与充电管理

4.1.1 遥控器充电

• 遥控器低电量提示：【M 键】指示灯呈红色慢闪状
• 低电量时，请用标配充电线连接充电器充电（如下图所示）：

4.1.2 机器人充电

4.1.2.1 充电操作

4.1.2.1.1 电池充电

1. 连接充电底座
   
2. 将电池插入充电底座，此时绿灯闪烁，即开始充电
   

4.1.2.1.2 机身直充

1. 打开机身背部充电接口保护盖，确保接口干燥清洁
   

2. 对齐航空插头的限位槽，向上插入充电接口，确保连接牢固
   

3. 将电源适配器插头插入市电插座（220V）
   

提示：
进行机身接口充电时，操作机器人过程中请注意勿扯动到电源线。

4.1.3 停止充电操作

1. 从插座拔出电源适配器插头，切断电源
   

2. 向下轻拔出充电插头；
   

3. 关闭充电接口保护盖，防止灰尘或异物进入
   

4.1.4 电池与充电维护

1. . 机器人机身直充期间，操作过程中需注意勿扯动电源线，以确保充电过程安全稳定。
2. 电池充电时，电源适配器应避免挤压、踩踏、倾倒或频繁移动，并保持稳定放置。
3. 如系统提示电量过低，请及时关机并为电池充电，避免因突然断电造成系统异常。
4. 设备长期存放前，建议将电池电量保持在 50%–60%（避免满电或亏电存放）。存放期间每 3 个月进行一次完整充放电循环，并将电量恢复至 50%–60%，以延缓电池性能衰减。
5. 机器人通电 / 开机状态下请勿直接插拔电池，避免烧蚀电源接插针脚、损坏接口电路。
6. 插拔电池时需沿接口垂直方向平稳、均匀用力，请勿单侧用力撬动、暴力拉扯或晃动插拔。

4.2 外观与结构维护

1. 建议定期清理机器人表面及关节部位灰尘，并检查各部位螺丝紧固状态。
2. 若在粉尘较多环境下使用，应及时使用干净的超细纤维布擦拭机身。

4.3 存放与运输

1. 建议使用专为机器人设计的运输箱进行存放及运输，以减少冲击和振动影响。
2. 存放遥控器时，应避免摇杆受到外力挤压，并保持接口清洁。

4.4 软件与系统维护

1. 建议及时升级官方固件，以修复潜在系统问题并优化运动控制算法。
2. 设备开机后如长时间不使用，建议使用机械或软件方式进行“悬挂保护”，避免设备动作误触。

5 常见问题