摘要

V³（读作 'V-cubed'）是机器人 OS COSA 中的 VLA-tools 层。本报告介绍随 COSA 0.5 发布的 V³-0，包含两部分工作：

支持移动全身操作的人形 VLA 技术栈。 V³-0 运行在 43 自由度的 LimX 人形机器人 Oli 上，多级架构让感知、决策与执行在不同时间尺度协同运行；LimX-WBT 跟踪全身目标并维持动态平衡。系统统一移动与操作，使 Oli 能在真实环境中完成行走、弯腰及单手或双手操作等任务。
结合人类在环干预的真机强化学习。 策略自主运行时，专家可以随时、流畅地接管人形机器人的全身控制，及时纠正关键偏差，避免其演化为不可恢复的失败，也防止策略陷入无效重复。基于真实交互构建的真机强化学习闭环使策略能够持续改进，减少重复失误，并提升从失败状态中恢复、继续完成任务的能力。

名称说明：V³（读作 'V-cubed'）取自 veni, vidi, vici，即“我来，我见，我征服”。三个词均以 V 开头，因此取其立方之意。

整个整理过程一镜到底，没有剪辑或中途复位。Oli 依次把脏衣服放进洗衣篮，把鲨鱼玩偶放上椅子，叠好箱子，收走桌上的玩具，扶正歪斜的椅子，把垃圾扔进桶里，最后将钱包递到主人手上。在此期间，机器人始终保持平衡，并多次弯腰到地面。

COSA 0.5 发布：人形 VLA V³-0 的全身能力升级