データ・訓練・シミュレーション・実機デプロイの全プロセスを統合し、初心者でも簡単に実機デプロイが可能に！
VLA（視覚言語動作モデル）は、エンボディドAI開発における主流のパラダイムとなっています。最先端技術を模索する研究者や、実用化を推進するアプリケーション開発者にとって、柔軟に呼び出し可能なモジュール構造と標準化されたエンジニアリング基盤は、VLAが研究室から現実の物理世界へと進出するための重要な基盤となります。
このため、LimX Dynamicsは、エンボディドAIの研究革新、アプリケーション開発、および実用化に向けた標準化VLAエンジニアリング基盤であるFluxVLA Engineを開発し、正式にオープンソース化しました。FluxVLA Engineは統一された設定、標準インターフェース、モジュールの分離、デプロイの高速化を中核的な設計理念とします。データ処理、モデル訓練、シミュレーション評価から実機デプロイまで全工程を標準化することで、VLA 全開発サイクルのエンジニアリング障壁を大幅に引き下げました。
3つの主要なエンジニアリング上のボトルネックを解決し、VLAの実世界への展開を推進
エンボディドAIの実用化に向けた研究開発プロセスにおいて、現在の科学研究およびエンジニアリングの実践においては、以下の3つの構造的な障壁が広く存在しています。
•データフォーマットの断片化：訓練、シミュレーション、デプロイの各工程でそれぞれ異なるデータフォーマット・処理ロジックを使用するのが一般的です。各手法に共通のデータ仕様が定められていないため、フォーマットの変換・適合作業を繰り返す必要が生じ、アルゴリズム開発以上の多大なエンジニアリングコストが発生します。
•コードアーキテクチャの強結合：データ処理、モデル定義、訓練・評価のロジックが密接に結合しているケースが多く見られます。視覚エンコーダーの差し替え、新規タスク・データセットの追加を実施する際、既存フレームワークのコードを大規模に修正する必要が生じます。工数が膨大になるだけでなく不具合も発生しやすく、「毎回車輪の再発明を迫られる」という開発上の課題を生み出します。
•シミュレーションから実機への移行ギャップ：シミュレーション内の理想的な環境では、実システムの遅延、ノイズ、ハードウェア制約を再現できません。そのため実ロボット上のモデル性能が大幅に低下し、アルゴリズム検証から物理動作実行までのクローズドループを完結させることが難しくなります。
FluxVLA Engine：エンボディドAI開発のための標準化VLAエンジニアリング基盤
FluxVLA Engineは、エンジニアリング体系の観点から上記のボトルネックを1つずつ分解し、重要な段階に対して体系的な解決策を提示します。その中核となる目標は、標準化されたインターフェースと統一された設定により、データ、訓練、シミュレーションから実機デプロイに至るまでの各工程を標準化し、イノベーターが各モジュールを自由に交換・組み合わせられるようにすることで、毎回一から調整する必要をなくします。
FluxVLA Engine エンジニアリングフレームワーク構成図
統一設定 ＋ 標準インターフェース：低ハードルかつ高効率な開発体験
•全プロセスを統一設定ファイルで管理（Unified）：FluxVLAはAll-in-one設定メカニズムを採用しており、単一の設定ファイルでデータ、モデル、訓練、評価、推論、デプロイのパラメータを一元管理します。ユーザーは複数のスクリプトや設定を管理する必要がなく、各種モデルを簡単に切り替えることができます。
•モジュール化設計、標準化された入出力（Modular）：FluxVLA Engineのコア設計は、大量のデータ処理、モデル呼び出し、デプロイに関するモジュールを分離し、標準化インターフェースで全プロセスを貫くことです。データセットの変更、モデルの置き換え、シミュレーションから実機への切り替えのいずれにおいても、フォーマットとインターフェースは一貫性を保ち、再調整の必要がありません。ユーザーは、訓練ロジックを変更することなく、視覚エンコーダー、言語バックボーン、または動作ヘッドを個別に置き換えたり、カスタムデータセットや新しいハードウェアプラットフォームを統合したりできます。各モジュールは互いに干渉しないため、独自のVLAモデルを柔軟に構築することが容易です。
•導入直後から利用可能な実機デプロイ（Deployable）：訓練が完了したモデルは直接エクスポートでき、標準化されたプロセスを通じて実ロボットプラットフォームにデプロイできます。
わずか30分で訓練フローを実行可能
VLMからVLAまで、シミュレーションから実機まで、フル機能をカバー
•VLMおよびVLAのフルスタックタスクに対応：視覚言語モデル（VLM）および視覚言語動作モデル（VLA）をネイティブにサポートし、知覚・理解と動作の訓練の両方を兼ね備えています。訓練、シミュレーション評価、実機デプロイはすべて同一フレームワーク内で完了するため、ツールの切り替えは不要です。
視覚トラッキング、知覚、精密操作など、多様な訓練モデルをサポート
•主要なモデルおよびシミュレーターとの連携：モデル層で統一インターフェースを提供し、主要な各種VLM/VLA/WAMモデル（Qwen、GR00T、Pi全シリーズ、DreamZeroなど）を幅広くサポート。シミュレーション層ではIsaac SimやLIBEROなどの主要シミュレーターへシームレスに接続でき、煩雑な環境構築から解放されます。
LIBEROにおけるFluxVLAのパフォーマンス
•多様な実機ハードウェアとの互換性：UR単腕ロボットアーム、ALOHA双腕システム、およびLimX Dynamicsが独自開発したマルチモーダルエンボディドロボット「TRON 2」など、多数のハードウェアプラットフォームに対応しており、セットアップするだけで即座に使用可能です！将来的にはさらに多くのハードウェアに対応予定です。
FluxVLAはワンクリックで様々な実機ハードウェアプラットフォームにデプロイ可能
実環境でのデプロイに向けたシステム最適化：単に動作するだけでなく、安定した稼働を実現
•推論の高速化：基盤となる推論エンジンの最適化と演算子融合により、FluxVLA Engineは推論速度を5〜10倍向上させました。これにより、ロボットは環境の変化に素早く反応し、よりスムーズなリアルタイム制御を実現します。
•軌跡の平滑化：FluxVLA Engineは、リアルタイム制御（RTC）などの最新の軌道平滑化手法を統合しており、モデル出力による動作軌道の揺らぎを効果的に回避し、実機デプロイ後のロボットの動作が安定かつ滑らかに行われることを保証します。
継続的なイテレーション、オープンなエコシステムの共同構築、そしてエンボディドAIの物理世界への展開を加速
FluxVLA Engineは、LimX DynamicsがエンボディドAIおよび汎用ロボットの研究開発とエンジニアリングデプロイで長年培ってきた蓄積から生まれたものであり、繰り返し検証されたインフラストラクチャです。エンボディドAIの継続的な進化という技術の潮流に向け、LimX DynamicsはFluxVLA Engineをオープンソース化するだけでなく、エンタープライズ級のリソースとサービスを用いてメンテナンスとイテレーションを行い、これをエンジニアリングプラットフォームからオープンなエンボディド・インテリジェンス技術エコシステムプラットフォームへと発展させることを目指しています。
今後、以下を含むより多くの先進的な手法を順次統合予定です。
•強化学習（RL）：強化学習を組み込んだVLA訓練パラダイムをサポートし、ロボットがインタラクションを通じて自らの行動を継続的に最適化できるようにします。
•ワールドモデル（World Models）：より多様なワールドモデルにより、ロボットが将来の状態を予測・計画できるようにし、複雑なタスクにおける汎化能力を向上させます。
•オープンソースコミュニティの構築：世界的な開発者コミュニティを構築し、最新の研究成果（5指ロボットハンド、3DベースのVLAなど）を共同でFluxVLAに組み込み、プラットフォームが絶えず活力を放つエコシステムへと成長させるようにする。
世界中の開発者の皆様に、ぜひご参加いただき、このプラットフォームを共に充実させ、エンボディドAIが学術研究から実際の製造現場へと移行するプロセスを加速させていきましょう！
GitHubリポジトリ： https://github.com/FluxVLA/FluxVLA
ドキュメントおよびクイックスタートガイド： https://fluxvla.limxdynamics.com/
コミュニティに参加：https://github.com/FluxVLA/FluxVLA/issues/1
Hugging Face ウェイト： https://huggingface.co/limxdynamics/FluxVLAEngine
Model Scopeウェイト： https://modelscope.cn/models/LimXDynamics/FluxVLAEngine
まもなくAlibaba Cloud PAIに公開予定です。ご期待ください！