LimX Oli （以下简称：Oli）是逐际动力（LimX Dynamics）推出的全尺寸通用人形机器人，身高 165cm、拥有 31 个机身主动自由度（不含末端执行器），以通用构型设计、模块化软硬件结构与持续完善的工具链开发系统，全面支持从算法研发到系统部署的各阶段工作。主要面向 AI 科研人员、机器人开发者及解决方案系统集成商等泛通用机器人从业者，适用于步态规划、灵巧操作、多模态交互与强化学习训练等场景。
Oli 与 Luna 是逐际动力两款定位不同的全尺寸人形机器人。Oli（165cm / 31 自由度）定位「通用」，主打二次开发与行业落地：支持 Python 全流程开发、模块化 SDK、开放上层与底层接口、完整 URDF 与主流仿真平台，可搭配多类末端执行器，适合科研与系统部署，支持语音交互、动作 / 舞蹈库与 OTA 升级。
Oli 目前在售为EDU版本，面向教育与科研，配备开发计算单元与运控计算单元，支持完整二次开发能力（详细规格见官网 Oli EDU 用户手册）。
可通过逐际动力官网产品页「立即购买」入口提交联系方式，销售团队将提供报价与选型建议。
二、使用与性能
Oli 全身 31 个自由度（单腿 6 个、单臂 7 个、腰部 3 个、颈部 2 个），采用全自研本体结构与全身运控算法，支持拟人行走、移动操作、原地操作、遥操作等控制能力，预装谢幕、挥手、鞠躬、比心、击掌等 15+ 个高频交互动作及多种风格舞蹈（热场舞、机械舞等），动作库与舞蹈库支持 OTA 升级，最新内容可持续获取。
Oli 标配 9,500mAh 抽屉式电池模组，单块电池续航约 2 小时（逐际动力实验室数据，实际受作业模式、负载强度与环境影响）。支持电池快速换装，可多备电池无缝续跑；也可在关机状态下通过机身供电接口充电，充电器规格为 58.8V 10A。
Oli 最大单臂负载 3kg（受伸展姿态影响，不同姿态下数据有差异），最大电机扭矩 150N·m，整机重量（含电池）≤55kg，可支撑搬运、取放等基础操作类测试。
Oli 支持快拆模块化末端执行器：标配人形手模与平行二指夹爪（1 自由度），可选配五指灵巧手（6 自由度），便于开展抓取与灵巧操作研究。手部内外侧均提供 24V 供电与 RS485 通信接口，可对接强脑五指灵巧手二代、因时二指夹爪等外部执行器。
Oli 搭载自研语音交互系统，支持多语言真人级对话与语音动作控制（如「向前走两步」「跳个热场舞」），支持上传知识库扩展对话内容；同时具备灯语交互、深度相机视觉感知与状态监测。语音交互支持在线与离线双模式，网络断开时自动切换至离线模式执行基础指令。
Oli 采用抽屉式电池模组，坐姿状态下更换：先将机器人关机，取出旧电池并放入电量充足的电池；短按（松开）再长按电源键 2s 开机；待胸前 LED 灯白色常亮进入零力矩模式后，按下【 R1+Left 】进入阻尼状态，再按【 L2+UP 】切换至站姿。坐姿切换站姿时机器人会先过渡至平躺姿态，操作时请与机器人保持 1m 安全距离。
三、二次开发
支持，二次开发是 Oli 的核心能力。Oli 支持 Python 全流程开发，提供模块化 SDK，开放上层与底层接口（含关节控制、末端执行器控制），并随附专业使用手册、二次开发指南与代码示例，二次开发能力持续更新。
Oli 为运控与感知分别配置独立运算芯片：运控计算单元采用 RK3588，感知计算单元采用 NVIDIA Jetson Orin NX（AI 算力 157 TOPS）。双芯片各司其职，拥有行业领先的算力配置，可助力各类算法研究，并兼容大模型本地部署。
Oli 提供完整清晰的 URDF 模型，可显著提升 Sim2Real 效果，支持 NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo、Gazebo 等主流仿真平台，方便开发者先仿真验证、后真机部署。
Oli 开放遥控器 API、传感器 API（视觉数据、IMU 数据）、底层运动控制 API（关节控制、末端执行器控制）与上层运动控制 API（拟人行走、移动操作、原地操作、遥操作），并支持云端 API 调用与本地控制融合，适配遥操作系统构建、模仿学习数据采集等多样化研发场景。
支持。Oli 的本体固件可通过 OTA 持续升级，最新动作与热点舞蹈可轻松获取；二次开发工具链同步持续更新。具体升级与收费政策以逐际动力官方售后说明为准。
四、安全与维护
Oli 具备多重安全防护：遥控器急停（同时按下左右摇杆，关节立即断电）；阻尼状态保护（L2+Down+X 切换阻尼状态缓慢倒地，降低冲击）；开机自检（自动检测各部件，异常时红灯闪烁并语音提示故障部件）；机身关键部位包覆软性材料，提升抗摔抗冲击能力。操作时请与机器人保持至少 1 米安全距离，并在空旷、可视范围内使用。
Oli 日常维护简单：定期清理机身及关节部位灰尘、检查各部位螺丝紧固状态；使用一段时间或意外摔倒后建议执行校零（长按 L1+R1）恢复关节精度；及时升级官方固件，以修复潜在问题并优化运动控制算法。
Oli 支持两种充电方式：电池可取出放入充电底座单独充电，也可在关机非运行状态下通过机身航空插头直充（58.8V 10A 电源适配器）。电池保养建议：长期存放时保持电量 50%–60%，每 3 个月进行一次完整充放电循环并恢复至该电量，以延缓电池性能衰减；开机状态下请勿直接插拔电池，以免损坏接口电路。