LimX Oli FAQ

LimX Oli（以下「Oli」）は、LimX Dynamicsが開発したフルサイズ・汎用ヒューマノイドロボットです。身長165 cm、エンドエフェクタを除く本体の能動自由度は31です。汎用性を重視した機体設計、モジュール式のハードウェア・ソフトウェア構成、継続的に拡充される開発ツールチェーンにより、アルゴリズムの研究開発からシステムの実機導入まで、各段階の開発を支援します。 主にAI研究者、ロボット開発者、ソリューションのシステムインテグレーターなど、汎用ロボットの研究開発・導入に携わる方を対象としています。歩容計画、器用な物体操作、マルチモーダル・インタラクション、強化学習などに活用できます。

OliとLunaは、用途や開発方針が異なるLimX Dynamicsのフルサイズ・ヒューマノイドロボットです。Oli（身長165 cm／31自由度）は汎用性を重視し、2次開発と実用化に重点を置いています。 Pythonによる開発全般に対応し、モジュール式SDK、上層・下層インターフェース、完全なURDFモデルを提供しています。主要なシミュレーションプラットフォームに対応し、多様なエンドエフェクタを装着できるため、研究開発やシステムの実機導入に適しています。音声インタラクション、モーション・ダンスライブラリ、OTAアップデートにも対応しています。

現在販売しているのは、教育・研究向けのOli EDUです。開発用コンピューティングユニットと運動制御用コンピューティングユニットを搭載し、本格的な2次開発に対応しています。 詳細な仕様は、公式サイトの「Oli EDUユーザーマニュアル」をご確認ください。

LimX Dynamics公式サイトの製品ページで「今すぐ購入」を選択し、連絡先をご登録ください。営業担当者より、お見積もりとモデル・構成の選定についてご案内します。

Oliは全身に31自由度を備えています。内訳は片脚6自由度、片腕7自由度、腰部3自由度、首2自由度です。機体構造と全身運動制御アルゴリズムを独自開発しており、人間らしい歩行、移動操作、その場操作、遠隔操作に対応しています。 カーテンコール、手を振る、おじぎ、ハートを作る、ハイタッチなど、よく使われる15種類以上のインタラクション動作に加え、会場を盛り上げるダンスやロボットダンスなど、多彩なスタイルのダンスをプリインストールしています。モーションライブラリとダンスライブラリはOTAアップデートに対応し、新しいコンテンツを継続的に追加できます。

Oliは容量9,500 mAhの引き出し式バッテリーモジュールを標準搭載し、バッテリー1個で約2時間稼働します。この数値はLimX Dynamicsの実験室で測定したものです。実際の稼働時間は、動作モード、負荷、使用環境によって異なります。 バッテリーは短時間で交換できるため、充電済みの予備バッテリーを用意することで、交換後に運転を再開できます。また、電源を切った状態で、本体の給電インターフェースから充電することも可能です。充電器の定格出力は58.8 V、10 Aです。

片腕の最大可搬重量は3 kgです。可搬重量はアームの姿勢や伸ばし方によって異なります。モーターの最大トルクは150 N·m、本体重量はバッテリーを含めて55 kg以下です。 搬送やピック＆プレースなど、基本的な物体操作の検証に活用できます。

Oliは、素早く着脱できるモジュール式エンドエフェクタに対応しています。人型ハンドモジュールと平行2本指グリッパー（1自由度）を標準装備し、オプションで5指ロボットハンド（6自由度）を選択できます。把持や器用な物体操作の研究に活用できます。 ハンド部の内側・外側には、それぞれ24 Vの給電インターフェースとRS485通信インターフェースを備えています。BrainCo製の第2世代5指ロボットハンドや、INSPIRE製の2本指グリッパーなど、外部のエンドエフェクタを接続できます。

Oliは独自開発の音声インタラクションシステムを搭載し、多言語による人間らしい自然な対話と、音声による動作指示に対応しています。「前に2歩進んで」「会場を盛り上げるダンスを踊って」などの指示が可能です。ナレッジベースをアップロードして、対話内容を拡充することもできます。 ライトパターンによるインタラクション、深度カメラによる視覚認識、ステータスモニタリングにも対応しています。 音声インタラクションはオンライン・オフラインの両モードに対応しています。ネットワーク接続が切れた場合は、自動的にオフラインモードに切り替わり、基本的な指示を実行できます。

Oliは、以下の接続・拡張機能を備えています。 - Wi-Fi 6、Bluetooth - USB 3.0／3.2（USBハブ対応） - ギガビットイーサネット（RJ45）×2 - 12 V／5 Aおよび24 V／5 Aの電源出力を各2系統 認識用センサとして、耐干渉性を高めた独自開発の6軸IMUと、頭部・胸部のD435i深度カメラを搭載しています。LiDARやカメラなどの外部センサを追加し、認識能力を拡張することもできます。

Oliの引き出し式バッテリーは、ロボットを着座させた状態で交換します。 1. ロボットの電源を切ります。 2. 古いバッテリーを取り外し、十分に充電されたバッテリーを挿入します。 3. 電源ボタンを短く押して離し、続けて2秒間長押しして電源を入れます。 4. 胸部のLEDが白色に点灯し、ゼロトルクモードに入るまで待ちます。 5. R1 + Leftを押して、ダンピングモードに切り替えます。 6. L2 + Upを押して、立位に切り替えます。 着座姿勢から立位に移る際、ロボットはいったん横たわった姿勢になります。操作中はロボットから1 m以上離れてください。

はい。2次開発はOliの主要な機能の一つです。Pythonによる開発全般に対応し、モジュール式SDKを提供しています。上層・下層インターフェースを公開しており、関節制御やエンドエフェクタ制御が可能です。 ユーザーマニュアル、2次開発ガイド、コードサンプルも付属しています。2次開発に関する機能やサポートは継続的に更新されます。

Oliは運動制御と認識に、それぞれ独立したプロセッサを搭載しています。運動制御用コンピューティングユニットにはRK3588、認識用コンピューティングユニットにはNVIDIA Jetson Orin NXを採用し、AI演算性能は157 TOPSです。 2つのプロセッサがそれぞれの処理を担う構成により、業界トップクラスのコンピューティング性能を備え、多様なアルゴリズム研究を支援します。大規模AIモデルのローカル環境への導入にも対応しています。

Oliは、完全かつ明確に定義されたURDFモデルを提供し、Sim2Realの精度向上を支援します。NVIDIA Isaac Sim、MuJoCo、Gazeboなど、主要なシミュレーションプラットフォームに対応しています。 シミュレーション上で検証してから実機に導入する開発フローを構築できます。

以下のAPIを提供しています。 - コントローラAPI - センサAPI： 視覚データ、IMUデータ - 低レベル運動制御API： 関節制御、エンドエフェクタ制御 - 上層運動制御API： 人間らしい歩行、移動操作、その場操作、遠隔操作 クラウドAPIの呼び出しとローカル制御を組み合わせることも可能です。遠隔操作システムの構築や模倣学習用データの収集など、多様な研究開発に活用できます。

はい。本体のファームウェアはOTAによる継続的なアップデートに対応しており、新しい動作や人気のダンスを簡単に追加できます。2次開発用のツールチェーンも継続的に更新されます。 アップデートの提供条件や料金については、LimX Dynamicsの公式アフターサービス案内をご確認ください。

Oliは、以下の安全機能を備えています。 - コントローラによる非常停止： 左右のスティックを同時に押し込むと、関節への電力供給を即座に遮断します。 - ダンピングモードによる保護： L2 + Down + Xを押すとダンピングモードに切り替わり、ゆっくりと倒れることで衝撃を軽減します。 - 起動時の自己診断： 各部品を自動で点検します。異常が検出された場合は、赤色ランプの点滅と音声で該当部品をお知らせします。 - 保護材： 本体の主要部分を柔らかい素材で覆い、転倒や衝撃への耐性を高めています。 操作中はロボットから1 m以上離れ、周囲に十分な空間があり、常にロボットの動きを確認できる場所で使用してください。

定期的に本体や関節部のほこりを取り除き、各部のねじに緩みがないか確認してください。 一定期間使用した後や、誤って転倒した後は、関節の位置精度を回復するためにゼロ点校正を行うことを推奨します。L1 + R1を長押しすると実行できます。 また、潜在的な問題への対処や運動制御アルゴリズムの改善のため、公式ファームウェアを適宜更新してください。

以下の2つの方法で充電できます。 - バッテリーを取り外し、充電ドックで単体充電する。 - ロボットの電源を切り、動作していない状態で、本体の丸型電源コネクタから直接充電する（58.8 V、10 Aの電源アダプタを使用）。 長期間保管する場合は、バッテリー残量を50～60％に保ってください。バッテリーの劣化を抑えるため、3か月ごとに満充電と放電を1サイクル行い、その後、残量を50～60％に戻してください。 コネクタ回路の損傷を防ぐため、ロボットの電源が入った状態でバッテリーを抜き差ししないでください。

衝撃や振動の影響を抑えるため、保管・輸送にはロボット専用の輸送ケースを使用することを推奨します。 コントローラを保管する際は、スティックに外部から圧力がかからないようにし、コネクタを清潔に保ってください。

主な原因として、バッテリー残量の不足や、非常停止ボタンが押されたままになっていることが考えられます。 バッテリー残量を確認し、必要に応じて充電してください。非常停止ボタンが解除されていることを確認してから、もう一度電源を入れてください。

LimX Dynamicsの「供給・サービスに関する一般条件」に基づき、新品のロボット本体には、受領日から12か月間の無償保証が適用されます。摩耗部品・消耗品は対象外です。 具体的な保証範囲や主要部品の保証期間については、公式サイトの「規約・ポリシー」および契約内容をご確認ください。

以下の窓口・サービスをご利用いただけます。 - オンラインサポート： LimX Dynamics公式サイトの「サポート」＞「アフターサービス」から、サポートチケットを送信してください。 - リモート診断： 故障の種類に応じて、リモートでのログ解析や技術サポートを提供します。 - 訪問サービス： 重大な故障については、契約内容に基づき、技術スタッフによる訪問点検・修理を手配します。 保証期間中は、メールや電話などの公式窓口を通じて、無償の技術サポートとトラブルシューティングも提供します。