LimX Oli FAQ

LimX Oli(이하 ‘Oli’)는 LimX Dynamics가 개발한 풀사이즈 범용 휴머노이드 로봇입니다. 키는 165 cm이며, 엔드 이펙터를 제외한 본체에 31개의 능동 자유도(DoF)를 갖추고 있습니다. 범용성을 고려한 기체 설계, 모듈형 하드웨어·소프트웨어 구조, 지속적으로 개선되는 개발 툴체인을 통해 알고리즘 연구부터 시스템 배포까지 개발 전 과정을 지원합니다. 주요 대상은 AI 연구자, 로봇 개발자, 솔루션 시스템 통합업체 등 범용 로봇 분야의 연구개발 및 도입에 종사하는 사용자입니다. 보행 계획, 정교한 물체 조작, 멀티모달 상호작용, 강화학습 등에 활용할 수 있습니다.

Oli와 Luna는 서로 다른 용도와 제품 방향성을 가진 LimX Dynamics의 풀사이즈 휴머노이드 로봇입니다. Oli(키 165 cm / 31자유도)는 범용성을 바탕으로 2차 개발과 실제 산업 현장 적용에 중점을 두고 있습니다. Python을 활용한 전 과정 개발을 지원하며, 모듈형 SDK, 공개된 상위·하위 계층 인터페이스, 완전한 URDF 모델을 제공합니다. 주요 시뮬레이션 플랫폼과 호환되고 다양한 엔드 이펙터를 장착할 수 있어 연구개발과 시스템 배포에 적합합니다. 음성 상호작용, 모션·댄스 라이브러리, OTA 업데이트도 지원합니다.

현재 판매 중인 모델은 교육·연구용 Oli EDU입니다. 개발용 컴퓨팅 유닛과 운동 제어용 컴퓨팅 유닛을 탑재하고 있으며, 본격적인 2차 개발을 위한 기능을 제공합니다. 자세한 사양은 공식 웹사이트의 ‘Oli EDU 사용자 매뉴얼’을 확인해 주세요.

LimX Dynamics 공식 웹사이트의 제품 페이지에서 ‘지금 구매하기’를 선택하고 연락처를 등록해 주세요. 영업 담당자가 견적과 함께 적합한 모델 및 구성을 안내해 드립니다.

Oli는 전신에 31개의 자유도를 갖추고 있습니다. 각 다리에 6개, 각 팔에 7개, 허리에 3개, 목에 2개의 자유도가 있습니다. 기체 구조와 전신 운동 제어 알고리즘을 자체 개발했으며, 휴머노이드 보행, 이동 조작, 제자리 조작, 원격 조작을 지원합니다. 공연 마무리 인사, 손 흔들기, 고개 숙여 인사하기, 하트 만들기, 하이파이브 등 자주 사용하는 15종 이상의 상호작용 동작과 분위기를 띄우는 댄스, 로봇 댄스 등 다양한 스타일의 댄스가 기본 탑재되어 있습니다. 모션·댄스 라이브러리는 OTA 업데이트를 지원하므로 새로운 콘텐츠를 지속적으로 추가할 수 있습니다.

Oli는 9,500 mAh 서랍형 배터리 모듈을 기본 탑재하며, 배터리 하나로 약 2시간 작동합니다. 이는 LimX Dynamics 실험실에서 측정한 수치이며, 실제 작동 시간은 작업 모드, 부하, 사용 환경에 따라 달라집니다. 배터리를 빠르게 교체할 수 있어 충전된 예비 배터리를 준비하면 교체 후 운전을 재개할 수 있습니다. 전원을 끈 상태에서 본체의 전원 커넥터를 통해 충전할 수도 있습니다. 충전기 정격 출력은 58.8 V, 10 A입니다.

한쪽 팔의 최대 하중은 3 kg이며, 팔의 자세와 뻗은 정도에 따라 실제 하중 성능은 달라집니다. 모터 최대 토크는 150 N·m이며, 배터리를 포함한 전체 무게는 55 kg 이하입니다. 운반, 집어 옮기기 등 기본적인 물체 조작 테스트에 활용할 수 있습니다.

Oli는 빠르게 탈부착할 수 있는 모듈형 엔드 이펙터를 지원합니다. 휴머노이드 핸드와 평행 2지 그리퍼(1자유도)가 기본 제공되며, 파지 및 정교한 물체 조작 연구를 위한 5지 다관절 로봇 핸드(6자유도)를 옵션으로 선택할 수 있습니다. 핸드부 안쪽과 바깥쪽에는 각각 24 V 전원 및 RS485 통신 인터페이스가 마련되어 있습니다. BrainCo의 2세대 5지 다관절 로봇 핸드, INSPIRE의 2지 그리퍼 등 외부 엔드 이펙터를 연결할 수 있습니다.

Oli는 자체 개발한 음성 상호작용 시스템을 탑재하여 여러 언어로 사람처럼 자연스럽게 대화하고, 음성으로 동작을 제어할 수 있습니다. 예를 들어 “앞으로 두 걸음 걸어 줘”, “분위기를 띄우는 춤을 춰 줘”와 같은 명령을 내릴 수 있습니다. 지식 베이스를 업로드하여 대화 내용을 확장할 수도 있습니다. 조명 기반 상호작용, 뎁스 카메라를 통한 시각 인지, 상태 모니터링 기능도 제공합니다. 음성 상호작용은 온라인·오프라인 모드를 모두 지원합니다. 네트워크 연결이 끊기면 자동으로 오프라인 모드로 전환되어 기본 명령을 실행할 수 있습니다.

Oli는 다음과 같은 연결 및 확장 기능을 제공합니다. - Wi-Fi 6 및 Bluetooth - USB 3.0/3.2(USB 허브 지원) - 기가비트 이더넷(RJ45) 포트 2개 - 12 V/5 A 및 24 V/5 A 전원 출력 각 2개 인지 센서로는 간섭 내성을 높인 자체 개발 6축 IMU와 머리·흉부에 장착된 D435i 뎁스 카메라를 갖추고 있습니다. 라이다, 카메라 등 외부 센서를 추가하여 인지 기능을 확장할 수도 있습니다.

Oli의 서랍형 배터리는 로봇이 앉아 있는 상태에서 교체합니다. 1. 로봇의 전원을 끕니다. 2. 기존 배터리를 분리하고 충분히 충전된 배터리를 삽입합니다. 3. 전원 버튼을 짧게 눌렀다 놓은 뒤, 다시 2초간 길게 눌러 전원을 켭니다. 4. 흉부 LED가 흰색으로 계속 켜지고 제로 토크 모드에 진입할 때까지 기다립니다. 5. R1 + Left를 눌러 댐핑 모드로 전환합니다. 6. L2 + Up을 눌러 서 있는 자세로 전환합니다. 앉은 자세에서 서 있는 자세로 전환할 때 로봇은 먼저 누운 자세를 거칩니다. 이 과정에서 로봇과 최소 1 m의 안전거리를 유지해 주세요.

네. 2차 개발은 Oli의 핵심 기능 중 하나입니다. Python을 활용한 전 과정 개발을 지원하며, 모듈형 SDK를 제공합니다. 상위·하위 계층 인터페이스가 공개되어 있어 관절 제어와 엔드 이펙터 제어가 가능합니다. 사용자 매뉴얼, 2차 개발 가이드, 코드 예제도 제공하며, 2차 개발 관련 기능과 지원은 지속적으로 업데이트됩니다.

Oli는 운동 제어와 인지를 위해 각각 독립적인 프로세서를 탑재하고 있습니다. 운동 제어용 컴퓨팅 유닛에는 RK3588을, 인지용 컴퓨팅 유닛에는 NVIDIA Jetson Orin NX를 사용하며, AI 연산 성능은 157 TOPS입니다. 두 프로세서가 각각 전담 작업을 처리하는 구조로, 업계 선도 수준의 컴퓨팅 성능을 제공하여 다양한 알고리즘 연구를 지원합니다. 대규모 AI 모델의 로컬 배포도 지원합니다.

Oli는 완전하고 명확하게 정의된 URDF 모델을 제공하여 Sim2Real 성능 향상을 지원합니다. NVIDIA Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo 등 주요 시뮬레이션 플랫폼과 호환됩니다. 개발자는 시뮬레이션에서 먼저 검증한 뒤 실제 로봇에 배포하는 개발 과정을 구성할 수 있습니다.

다음과 같은 API를 제공합니다. - 리모컨 API - 센서 API: 시각 데이터, IMU 데이터 - 하위 운동 제어 API: 관절 제어, 엔드 이펙터 제어 - 상층 운동 제어 API: 휴머노이드 보행, 이동 조작, 제자리 조작, 원격 조작 클라우드 API 호출과 로컬 제어를 결합할 수도 있습니다. 원격 조작 시스템 구축, 모방학습용 데이터 수집 등 다양한 연구개발에 활용할 수 있습니다.

네. Oli의 본체 펌웨어는 지속적인 OTA 업데이트를 지원하므로 새로운 동작과 인기 댄스를 간편하게 추가할 수 있습니다. 2차 개발 툴체인도 지속적으로 업데이트됩니다. 업데이트 제공 조건과 요금은 LimX Dynamics의 공식 A/S 안내를 확인해 주세요.

Oli는 다음과 같은 안전 보호 기능을 제공합니다. - 리모컨 비상 정지: 좌우 조이스틱을 동시에 누르면 관절에 공급되는 전원이 즉시 차단됩니다. - 댐핑 모드 보호: L2 + Down + X를 누르면 댐핑 모드로 전환되어 천천히 넘어지면서 충격을 줄입니다. - 시작 시 자체 진단: 전원을 켜면 각 부품을 자동으로 점검합니다. 이상이 감지되면 빨간색 표시등이 깜박이고 음성으로 문제가 있는 부품을 안내합니다. - 보호 소재: 본체 주요 부위를 부드러운 소재로 감싸 낙상과 충격에 대한 내구성을 높였습니다. 작동 중에는 로봇과 최소 1 m의 안전거리를 유지해 주세요. 주변 공간이 충분히 확보되고 로봇의 움직임을 항상 확인할 수 있는 장소에서 사용해 주세요.

정기적으로 본체와 관절 부위의 먼지를 제거하고, 각 부위의 나사가 단단히 조여져 있는지 확인해 주세요. 일정 기간 사용한 후나 예기치 않게 넘어진 후에는 관절 위치 정확도를 회복하기 위해 영점 보정을 수행하는 것을 권장합니다. L1 + R1을 길게 누르면 실행할 수 있습니다. 잠재적인 문제를 해결하고 운동 제어 알고리즘을 개선할 수 있도록 공식 펌웨어도 적시에 업데이트해 주세요.

다음 두 가지 방법으로 충전할 수 있습니다. - 배터리를 분리하여 충전 도크에서 개별 충전합니다. - 로봇의 전원을 끄고 작동하지 않는 상태에서 본체의 원형 전원 커넥터를 통해 직접 충전합니다. 이때 58.8 V, 10 A 전원 어댑터를 사용합니다. 장기간 보관할 때는 배터리 잔량을 50~60%로 유지해 주세요. 배터리 성능 저하를 늦추기 위해 3개월마다 완전 충전·방전을 1회 진행한 뒤 잔량을 다시 50~60%로 맞춰 주세요. 커넥터 회로가 손상될 수 있으므로 로봇의 전원이 켜진 상태에서는 배터리를 삽입하거나 분리하지 마세요.

충격과 진동의 영향을 줄이기 위해 로봇 전용 운송 케이스를 사용하여 보관·운송하는 것을 권장합니다. 리모컨을 보관할 때는 조이스틱이 외부 압력에 눌리지 않도록 하고, 커넥터를 청결하게 유지해 주세요.

주요 원인은 배터리 방전 또는 비상 정지 버튼이 눌린 상태로 유지되어 있는 경우입니다. 배터리 잔량을 확인하고 필요한 경우 충전해 주세요. 비상 정지 버튼이 해제되어 있는지 확인한 뒤 다시 전원을 켜 주세요.

LimX Dynamics의 ‘공급 및 서비스 일반 약관’에 따라 새 로봇 본체에는 수령일로부터 12개월간 무상 보증이 적용됩니다. 마모 부품 및 소모품은 보증 대상에서 제외됩니다. 구체적인 보증 범위와 주요 부품별 보증 기간은 공식 웹사이트의 ‘약관 및 정책’과 계약 내용을 확인해 주세요.

다음과 같은 방법으로 지원을 받을 수 있습니다. - 온라인 지원 요청: LimX Dynamics 공식 웹사이트의 지원 > A/S 메뉴에서 지원 요청을 제출해 주세요. - 원격 진단: 고장 유형에 따라 원격 로그 분석과 기술 지원을 제공합니다. - 방문 서비스: 중대한 고장은 계약 내용에 따라 기술 담당자의 방문 점검 및 수리를 진행합니다. 보증 기간에는 이메일, 전화 등 공식 채널을 통해 무상 기술 지원과 문제 해결 지원도 제공합니다.