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1 产品概述

1.1 简介

　　TRON 2 双臂机器人是一款专为科研用户设计的具身机器人科研平台。支持用户在双臂构型上自由实现创意，通过开放底层接口、兼容 Python/C++ 开发，降低具身智能领域科研门槛。

　　本产品提供固定支架版与移动版两种配置：固定支架版适用于桌面级操作任务；移动版双臂在固定支架基础上增加移动底盘，可实现移动操作任务。

1.2 产品参数

参数类别	参数项	TRON 2 EDU版本	TRON2 2标准版	备注
— 表示无此配置，o 表示可选配，✓ 表示版本标配
机械参数	材质	铝合金、塑料	铝合金、塑料
	自由度	单臂7自由度 头部2自由度	单臂7自由度 头部2自由度
外形尺寸	双臂	· 肩宽447mm · 臂长730mm （不含夹爪）	· 肩宽447mm · 臂长730mm （不含夹爪）
	顶部拓展区域	宽146mm、深170mm	宽146mm、深170mm
功能	二次开发	✔	—
	双臂遥操作方式	VR设备（pico4 ultra）	—
	数据采集落盘	✔	—
	双臂安全边界保护	✔	—
双臂形态性能	末端最大负载	5kg（单臂，伸直姿态） 3kg（额定）	5kg（单臂，伸直姿态） 3kg（额定）
	末端最大速度	5m/s	5m/s
	末端最大加速度	36m/s²	36m/s²
	重复定位精度	±0.5mm	±0.5mm
	遥操延迟	100ms	100ms
	末端执行器类型	夹爪、灵巧手	夹爪、灵巧手
	夹爪性能	夹持力：20N 夹持最大行程：85mm	夹持力：20N 夹持最大行程：85mm
电气参数	电池输出电压	46.8V	46.8V
	电池最大功率	2800W	2800W
	支持换电	✔	✔
	电池类型	三元锂电池	三元锂电池
	电池容量	9Ah	9Ah
	充电功率	542W	542W
	充电输入电压/电流	100\~240V/8A	100\~240V/8A
	充电输出电压/电流	54.275V/10A	54.275V/10A
	充电时间	- 20-80%：30min； - 20-100%：54min	- 20-80%：30min； - 20-100%：54min
传感器配置	腰部RGBD相机	√	√
	IMU	√	√
	头部RGBD相机	双臂形态标配	—
	腕部RGBD相机	双臂形态标配	—
通讯接口	以太网接口	√ (1 个)	√ (1 个)
	USB3.0 接口	√ (1 个)	√ (1 个)
	EtherCAT 接口	√ (2 个)	√ (2 个)
	RS485 接口	√ (1 个)	√ (1 个)
外设充电接口	24V电源输出口	√ (2 个)	√ (2 个)
	48V电源输出口	√ (1 个)	√ (1 个)
供电接口	外接电源接口	√ (1 个)	√ (1 个)
开发拓展模块	架构配置	Intel Core Ultra	—
	存储	2TB	—
	接口	3*ETH网口； 3*USB3.0； 1*24V input供电； 1*12V output供电	—
软件兼容性及开发者工具	SDK	√	√
	机器人管理平台	√	—
	数据平台	✔	—
	VR遥操作软件	✔	—
	仿真平台	✔	—
	软件兼容性	适配Python、C++开发环境、 兼容ROS1/ROS2系统	—

1.3 物品清单

• 航空箱

• 纸箱

木箱（仅升级移动版双臂配备）

纸箱（仅升级移动版双臂配备）

1.4 机身部件与接口

1.4.1 机身部件

1.4.2 本体母座接口

1.4.3 开发拓展模块接口

1.5 坐标系及关节限位

• 当双臂机器人的各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。

• 各关节序号及限位参数如下：

关节序号 关节中文名称 关节英文名称 限位 (度) 限位 (rad) 下限 上限 下限 上限 0 左肩前摆 proximal_pitch_L_Joint -180 149 -3.14 2.60 1 左肩侧摆 proximal_roll_L_Joint -15 183 -0.26 3.19 2 左肩旋转 proximal_yaw_L_Joint -210 85 -3.66 1.48 3 左肘 elbow_L_Joint -150 15 -2.61 0.26 4 左腕旋转 wrist_yaw_L_Joint -100 80 -1.74 1.39 5 左腕前摆 wrist_pitch_L_Joint -45 45 -0.78 0.78 6 左腕侧摆 wrist_roll_L_Joint -90 90 -1.57 1.57 7 右肩前摆 proximal_pitch_R_Joint -180 149 -3.14 2.60 8 右肩侧摆 proximal_roll_R_Joint -183 15 -3.19 0.26 9 右肩旋转 proximal_yaw_R_Joint -85 210 -1.48 3.66 10 右肘 elbow_R_Joint -150 15 -2.61 0.26 11 右腕旋转 wrist_yaw_R_Joint -80 100 -1.39 1.74 12 右腕前摆 wrist_pitch_R_Joint -45 45 -0.78 0.78 13 右腕侧摆 wrist_roll_R_Joint -90 90 -1.57 1.57 14 头部俯仰 head_pitch_Joint -45 60 -0.78 1.04 15 头部旋转 head_yaw_Joint -90 90 -1.57 1.57

2 电量检查及充电说明

2.1 机器人电池电量查看与充电

2.1.1 机器人电量查看

　　短按电源键一下即可查看电池电量。

2.1.2 机器人电池充电

• 连接「电池充电底座」和「电源适配器」，将航空插头对齐限位后插入。

• 将电池插入充电底座，向下按压确保插入到底，并将电源适配器插入插座（220 V-AC）。

• 电池指示灯闪烁、电源适配器红灯常亮，说明成功充电。若电池指示灯常亮，适配器绿灯常亮说明已充满电。

2.1.3 电池和适配器指示灯

注意

• 长时间不使用设备时，建议每三个月给电池充电一次，避免电池损坏。

• 不建议长时间充电，电池充满后请及时移除电源适配器。

2.2 遥控器电量查看与充电

2.2.1 遥控器电量查看

• 长按遥控器屏幕下方Power 键开机后，在屏幕右上方电量标识处查看电量。

2.2.2 遥控器充电

• 将遥控器充电线端type-c连接遥控器，另一端连接5V1A电源。

• 遥控器指示灯绿灯常亮，说明成功充电。

2.2.3 遥控器充电指示灯

2.3 移动底盘电池电量查看与充电（仅针对移动版双臂）

2.3.1 移动底盘电量查看

　　移动底盘电池正常电压范围为24-29.4V。如底盘LED显示红灯闪烁，表示电池电压过低，请及时充电。

2.3.2 移动底盘充电

　　请使用产品配备的10A充电器，将充电器插头插入底盘后方充电插口，将充电器连接电源，打开充电器开关，即可进入充电状态。

3 使用您的TRON 2

3.1 使用环境要求

• 电磁干扰环境：需避免在高压电线、移动基站等干扰源环境下运行。

• Wi-Fi信号干扰：避免同频干扰，受到干扰时需关闭周边其他无线设备信号源。

• 视线范围内控制：全程保持机器人在可视范围内，确保与障碍物、人群、水面等保持≥1米的安全距离。

• 温度范围：-5°C至40°C，禁止在大雾、雨雪、雷电等恶劣天气下户外使用。

• 防水防尘：机器人不防水防尘，请避免潮湿、沙尘环境。

• 地面要求：摩擦力较大的平坦地面，如需在光滑地面等使用机器请谨慎操作。

• 安全辅助：双足/双轮足形态下，在遥控模式或开发者模式初期，可以使用吊绳避免摔倒。

3.2 模式说明及使用流程图示

3.3 双臂/移动双臂机器人开关机流程

3.3.1 开机流程

1. 请将机器人按安装流程完成安装，等待开机。

注意：完成机器人头部安装，并完成头部关节供电线和关节通信线连接后才能正常开机。

1. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。固定支架版本机器需要将电源适配器插入外接电源接口，并接220V电源才能正常开机。移动底盘版本需打开底盘后部电源开关。

2. 先短按0.5s，再长按机器人「开机」按钮3s开机启动，电量显示灯点亮。

3. 长按「遥控器开机按钮」2s开机，显示屏会点亮并显示信息。

4. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约20s后转换为静态蓝色或绿色并常亮表示开机完成。

5. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。

3.3.2 关机流程

1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下L1+X按键进入空闲状态，所有关节电机处于力矩阻尼状态，会慢慢下滑。

2. 固定底盘版本需拔出外接电源接口。移动底盘版本需关闭底盘后部电源开关。

3. 先短按0.5s，再长按机器人「开机」按钮3s完成关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。

4. 长按「遥控器关机按钮」3s关机，显示屏熄灭。

注意：请先进入空闲状态，让关节电机缓慢归位，若直接按下关机按钮，关节将直接下落，有可能造成机器损坏。

3.4 机器人灯语含义

4 遥控器说明

4.1 遥控器开关机

• 开启遥控器：长按Power键2s以上，听到"滴"的一声，遥控开启成功，进入默认界面。

• 关闭遥控器：长按Power键2s以上，听到"滴"的一声，遥控关闭、屏显熄灭。

4.2 屏幕信息

• 信号强度：遥控器跟机器未连接时无信号图标，连接后显示蓝色信号栏，亮起栏数越多表示信号越强。

• 电量：表示遥控器电量。

• 信息区：会返回机器人当前模式、机器电量、机器人是否上电等信息。

• 当前模式/状态：High-Level Development（上层开发者模式）/ Low-Level Development（底层开发者模式）/ Teleoperator（遥控模式）/ Idle（不同模式下的空闲状态）。

4.3 遥控器键位

4.4 机器人遥控指令

注意

• 急停触发后都会立即切断所有电机电源（开机前请确认急停状态）。
  a. 本体急停：机器人急停按钮按下为急停状态，弹起为非急停状态。急停解除后，必须重新上电才能恢复机器状态。
  b. 遥控急停：左右摇杆同时按下为急停状态。按下右摇杆按键结束急停状态，等待几秒后自动恢复机器状态。

5 VR设备及双臂遥操作使用说明

5.1 VR设备键位

5.2 VR设备指令

5.3 遥操作准备

5.3.1 双臂校零

注意

• 仅升级主控或受到剧烈碰撞导致零点丢失、出现位置漂移的情况才需要进行校零
• 移动底盘形态下，需要将机器人升至最高点才可以执行校零操作
• 校零完成后请等待5秒左右（机器正在自主刷新新的零位信息），在进行其他操作

1. 按L1+X确保双臂处于空闲状态，且自然下垂；

2. 按遥控器L1+R1键开始自动校零，校零结束后，双臂应处于自然下垂状态；

3. 过程中指示灯变红则为校零失败，可尝试重新校零

5.3.2 TRON 2 机器人切换到遥操作模式

　　机器人开机后，将遥控器切换至空闲（Idle）状态；只有在空闲状态下才能进行模式切换。随后在空闲状态下按下R1+右键循环切换模式，直至遥控器屏幕显示Teleoperator，即表示已进入VR遥操模式。此时机器人状态指示灯显示静态蓝色。

5.3.3 VR设备内启动遥操作小程序

注意：操作使用前请勿撕除检测传感器遮挡贴纸（撕除后头显设备将高频进入休眠模式）

1.打开VR设备，连接TRON2机器人WIFI 「TRON2A_XXX_2.4G」或「TRON2A_XXX_5G」，密码为12345678

2.在“资源库”中点击已安装的遥操作小程序Limx_teleop 进入程序。

3.配置选项选择“tron2-offline”。机器人IP输入 10.192.1.2。追踪设置保持默认设置即可（勾选“头部”“手柄”“手部”）即可。点击连接即进入了TRON2遥操作工作状态，默认为以下透视界面

注意：过程中如果提示是否启动身体跟随，选择不启动即可。

4.将VR头显水平挂在脖子上，如下图所示。VR手柄拿在手中准备进行遥操作。

5.4 遥操作使用

5.4.1 遥操作启动进入准备状态

　　同时长按左握把按键+右握把按键1.0s进入回零，回零结束后双臂应处于遥操作准备状态（小臂前伸呈90°角）。

5.4.2 开启遥操作工作状态

　　双手握住手柄，使用者的双臂接近机器双臂的姿态，手柄保持水平向前，同时短按约0.2sX+A，解除锁定进入遥操工作状态。

5.4.3 双臂回准备状态

　　该功能可以让双臂回到初始前伸的准备状态，方法是同时长按X+A1.0s可触发。

5.4.4 双臂解锁运动

　　在触发回零位之后，双臂默认进入锁定状态，短按X+A约0.2秒可以进行解锁，此时机械臂末端会开始跟随使用者手柄的位置进行移动。

5.4.5 单臂暂停/恢复

该功能可以让指定的臂暂停动作，用于使用者手臂和机械臂姿态差异较大时的修正，方法如下。

• 短按X（左臂）：左臂暂停运动，再次短按一次恢复。

• 短按A（右臂）：右臂暂停运动，再次短按一次恢复。

恢复时会从暂停位置继续开始运动。

5.4.6 夹爪夹取

　　短按左扳机按键/右扳机按键开启左/右夹爪，再次按下关闭。

5.4.7 移动底盘和升降支架控制（仅移动版双臂）

　　此时可正常按照VR设备指令控制移动地盘和升降支架。

6 机器人网络连接

6.1 个人电脑有线连接机器人

• 使用网线连接机器人背部千兆网口及PC端网口。

• 修改个人电脑的ip地址，与机器人同网段，即可进入系统，机器人IP地址为10.192.1.2。例如这里设置成10.192.1.120

6.2 个人电脑无线连接机器人

• 机器人开机完成后，可使用个人电脑连接机器人Wi-Fi，名称格式通常为「XXXX_TRON2A_XXX_2.4G」或「XXXX_TRON2A_XXX_5G」。

• 输入Wi-Fi密码：12345678。

6.3 机器人连接外部互联网

• 个人电脑连接机器人完成后，通过浏览器进入机器人管理页面 http://10.192.1.2:8080

• 点击右侧WIFI图标，输入机器人需要连接的WIFI相关信息，包含“WIFI频段”“WIFI SSID”“WIFI密码”“路由器管理员密码”

7 软件升级

7.1 机器人本体固件升级

通过浏览器进入机器人管理页面，选择本地提前下载好的机器人软件版本进行升级。具体步骤如下：

1.连接和IP设置：

• 用个人电脑连接到机器人。

• 使用Shell命令 ping 10.192.1.2 以确保连接正常。

2.访问管理页面：在浏览器地址栏输入：http://10.192.1.2:8080 进入机器人管理页面。

3.选择和升级软件

• 登陆逐际动力官网-> 下载中心 ，地址https://www.limxdynamics.com/zh/downloads。 选择产品型号TRON2，并选择需要下载的固件类型和版本将固件包下载到本地。

• 在机器人管理页面-> “版本管理 ”一栏，选择需要升级的固件类型，点击“选择文件" 上传固件包，上传完成后点击”升级”按钮。并耐心等待升级完成。

• 注意：升级电机驱动固件需要分两次升级完成（且不区分双臂形态还是双足/双轮足形态）。先勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件”，点击“升级”。在勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件补充包”，点击“升级”

• 注意：部分固件升级完成后机器人将会自动重启。

7.2 VR设备APP升级

1.升级程序前需要先删除现有程序

2.使用type-C线将pico与电脑连接,将下载好的pico更新包拖动至pico4 ultra内部共享存储空间的pico下。

3.使用遥操手柄点击：pico文件夹

4.使用遥操手柄点击将要下载的软件包。

5.点击安装

8 日志导出

1. 连接机器人Wi-Fi，密码：12345678。

2. 在浏览器地址栏输入：http://10.192.1.2:8090 进入日志管理界面。

3. 导出问题出现时间的log文件和bag文件。

9 日常保养与维护

9.1 清洁存放

• 建议定期或在粉尘较多环境下操作后，使用干净的超纤布进行表面清洁。

• 建议使用专门为TRON 2机器人设计的运输箱来存放及运输，防止冲击和振动。

9.2 检查保养

• 外观保养：清洁关节部位灰尘，检查螺丝是否松动。

• 软件更新：及时升级官方固件，修复潜在系统漏洞，优化运动算法。

• 电池包：存放前充电至50%-60%（避免满电或亏电），每3个月补电至相同区间。

• 遥控器：保持接口清洁，存放时摇杆未受外力，定期检查抗干扰。。