版本记录
| 版本号 | 修改时间 | 修改人员 | 修改内容 |
|---|---|---|---|
| v1.0 | 20260817 | Yuna | 初稿 |
安全与责任指引
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使用本产品前请仔细查阅本文档，了解
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您的权益、责任及安全须知。使用本产品即表示您已理解并接受所有条款，须严格按规范操作，并对自身行为及后果负全责。
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本产品为非玩具类设备，不建议18岁以下人士使用，请防止儿童接触。
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回充对接过程中请勿将手脚或异物伸入对接区域。因误操作造成的伤害或损失，逐际动力不承担责任。
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回充基座的安装、接线与维护须由专业培训人员完成，非专业人员不得拆卸外壳、电路或内部组件。严禁擅自拆卸、改装或非正规维修，由此导致的故障及损坏，逐际动力概不负责。
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须使用原装电源线与适配器，确认电压与额定输入（100～240V 交流）匹配。内置防电弧设计，通过微动开关检测对接成功后才通电，请勿短接或屏蔽该机制。具备反极性、短路、过压、过流等多重保护，异常时自动关闭输出。如出现冒烟、异味、过热或外壳破损，立即断电并联系售后，禁止继续使用。
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请勿在极端环境（高温、低温、腐蚀性化学物质、积水、潮湿、近水、易燃易爆、强电磁干扰等）下使用或存储。回充基座应放置于干燥平整的室内，固定地面并防滑，运行中请勿移动，移动前须先断电。禁止阳光直射下长期存储或运行。由此造成的设备问题，逐际动力不承担责任。
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充电触点区域须保持清洁干燥，禁止金属异物或积水接触触点以免短路。禁止遮蔽状态指示灯与二维码。
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禁止将非 TRON2 双轮足机器人或其他装置放置于回充基座充电。
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正常使用下，因零部件自然磨损、充电触点磨损或电池老化导致的问题，不视为质量问题，逐际动力不承担责任。
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本产品禁止用于危害国家安全的活动，包括但不限于恐怖主义支持、核设施、生化武器研发或大规模杀伤性武器的设计与使用等领域。
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您须承诺将本产品用于正当用途，并接受本文件所有条款。
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1 产品概述
1.1 简介
TRON2 自主回充基座是为 TRON2 双轮足形态机器人配套提供的接触式自动回充解决方案。基座集回充基座硬件、近场自主上桩算法、充电管理与 SDK 接口于一体，使机器人能够自主完成"返桩—对接—充电—离桩"的全闭环，无需人工插拔充电。
1.2 功能特性
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接触式充电，充电触点位于回充基座顶部，与机器人机身底部触点对应。
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配备导向槽／导轨等物理引导机构，辅助机器人精确就位。
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近场自主上桩算法：在回充基座前 200～650mm 范围内自主识别、定位、移动并对接回充基座。
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支持暗光场景回充定位；需要时由回充基座照明辅助，回充结束自动熄灭。
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充电全过程状态监控与异常处理；充满自停并保持满电。
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完善的电气安全保护：防电弧设计、短路保护、反接保护、过压、过流、非 TRON2 充电保护。
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提供 SDK 接口：开始回充、取消回充、离开回充基座、电池信息查询、回充状态查询、异常上报。
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蓝牙 ID 配对机制，支持多桩场景下的精确指定。
1.3 物料清单
实际装箱清单以随机附带清单为准；开箱后请核对，如有缺失或破损请联系售后。
1.4 产品参数
| 规格类型 | 规格项 | 参数 |
|---|---|---|
| 基本信息 | 适配机型 | 仅适配 TRON2 双轮足形态 |
| 适用地面 | 平整水平地面 | |
| 整机尺寸 | 600 × 721 × 423 mm | |
| 机器人上桩后尺寸 | 600 × 721 × 692 mm | |
| 材质 | 钢、铝合金、铜、工程塑料 | |
| 功能性能 | 自主回充算法 | 支持 |
| 暗光回充 | 支持 | |
| 回充起效范围 | 距离范围：200–650 mm 角度范围：回充基座正面 180° 范围内 |
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| 回充平均耗时 | ≤30 s | |
| SDK 接口 | 提供开始回充、离开充电桩、电池信息、充电状态、异常上报等接口 | |
| 电气参数 | 额定输入电压 | 100–240V |
| 最大输入电流 | 8A | |
| 最大输出电压 | 54.2V | |
| 最大输出电流 | 10A | |
| 充电时长 （15～25°C 环境温度测试） |
20%→80% 约 31 min 20%→100% 约 66min |
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| 安全保护 | 反极性保护 | 当电池的正负极反向连接到充电器输出时，充电器自动关闭 |
| 输出短路保护 | 当充电器输出发生短路时，充电器将自动关闭 | |
| 输出过压保护 | 当 DC 输出电压 > 1.05 × Vout，充电器关闭输出 | |
| 输出过流保护 | 当充电器输出电流 > 1.1 × Iout，充电器关闭输出 | |
| 防电弧保护 | 通过微动开关检测充电触点对接成功后再通电，不接触不通电 | |
| 其他 | 保修期 | 12 个月 |
1.5 基座部件及接口示意图
2 安装指南
请参照以下安装视频，完成回充基座主体及机器人本体配件的安装。
3 运行状态说明
3.1 回充基座电源状态灯
回充基座本体正面有一个电源指示灯，用于反映当前充电桩的运行状态。
| 指示灯状态 | 含义 |
|---|---|
| 绿色常亮 | 已接通电源，处于空闲状态；或机器人坐桩且电池已充满 |
| 橙色常亮 | 正在充电 |
| 红色闪烁 | 充电桩异常检测 |
3.2 回充基座照明灯
回充基座正面布置有4条照明灯，用于辅助机器人视觉定位，仅在「开始回充」和「离开充电桩」两个过程中点亮，其它时间均处于熄灭状态。
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对接成功进入「坐桩充电」后，照明灯自动熄灭。
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离桩过程开始时再次点亮，机器人离开充电桩后熄灭。
4 使用说明
4.1 使用前准备
4.1.1 使用环境要求
为确保机器人自主回充对接的成功率与运行安全，基座的摆放场地需满足以下空间与环境要求。
- 空间要求：以回充基座本体顶部充电触点中心点为圆心，朝向机器人进入方向（前方）半径 1m 的半圆区域内，不得放置任何障碍物（包括但不限于纸箱、设备、线缆、杂物等），确保机器人导航与对接路径畅通。
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地面要求：安装地面应平整、坚实。地面应干燥、无积水、无油污，底板与地面之间不得有异物垫起。
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光照要求：回充定位在暗光／弱光环境下表现良好，但在强光直射（如阳光直射、强照明）条件下可能因视觉定位受干扰导致回充失败。建议避免将回充基座布置在强光直射的位置下使用。
4.1.2 首次使用准备
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回充基座上电：确认回充基座已完成安装、固定与接线，并已上电（指示灯绿色常亮）。
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机器人准备：确认机器人电量充足、已开机。背部蓝牙通信模块已安装，并处于可遥控／可接收指令状态。
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机器人就位：机器人运动到达回充基座前方20–65cm、正面 180° 范围内的区域。
4.2 获取回充基座编号
每台回充基座拥有唯一蓝牙 ID，格式为 TRON2A_DOCK_XXXX，可扫描回充基座主体背面的二维码或者设备铭牌上的二维码获取。
4.3 对桩与离桩
机器人回充全流程包括对桩与离桩两个关键动作。对桩指机器人从回充起点自主对接回充基座并进入坐桩充电状态；离桩指机器人结束充电后起身离开回充基座，回到平地站立状态。两种动作均支持遥控触发和 API 触发。
两种触发方式
- 遥控触发：用于现场演示、人工介入、手动测试。直接由操作人员按手柄遥控器按键完成。
- API触发：用于 7×24 自主巡检。由客户的巡检／调度平台或机器人自主判断，在低电量、任务结束、远程召回等场景下触发。
4.3.1 遥控触发
通过遥控器按键可触发开始回充与离桩操作，坐桩为回充过程中的自动中间状态。各操作对应说明如下：
| 操作 | 按键 | 遥控器屏幕显示 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 对桩 | L2 + X | Docking | 机器人自主前进到桩上方，缓慢蹲下，借助物理导向结构完成对位。 对桩前确保机器人到达回充基座前方 20～65cm 范围内。 |
| 坐桩充电 | — | Charging | 回充基座指示灯橙色常亮 |
| 离桩 | L2 + □ | Undocking | 机器人起身离开回充基座，完成后原地站立等待后续指令 |
提示：按下遥控按键后若感觉“没反应”，请稍等几秒。
当环境中存在多个回充基座时，遥控回充会自动连接已配对的默认基座；未设置默认基座可能连错桩，建议先在 Studio 完成配对。
蓝牙配对面板的 Studio 可视化功能正在开发中，敬请期待。
4.3.2 API触发
通过 SDK/API 调用触发回充指令。触发时必须包含目标回充基座的蓝牙 ID（格式 TRON2A_DOCK_XXXX），用于指定要点亮与对接的回充基座。
详细接口清单与典型场景详见 TRON2 SDK 开发指南 ，查找“回充基座”相关内容。
4.4 坐桩充电过程
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机器人与回充基座对接成功后，充电器开始输出，开始充电。
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充电开始后，机器人双腿电机进入阻尼状态自然下落。
- 电量充至 100% 后停止充电；只要机器人停留在充电底座上，自动保持满电。
5 常见问题及处理
| 现象 | 可能原因 | 处理建议 |
|---|---|---|
| 机器人未感知到回充基座 | 未导航到桩前 200～650mm 区域；桩与机器人之间有遮挡；桩未上电 | 检查机器人起点位置与桩间遮挡；确认桩已上电（绿灯） |
| 回充定位丢失 | 阳光直射；传感器异常 | 改善光照；避免阳光直射；必要时联系售后 |
| 对接失败、反复调整 | 地面不平、桩位偏移、定位二维码被遮挡 | 检查地面平整度与桩固定；清洁触点；校准桩位 |
| 指示灯不亮 | 未接通电源；空开跳闸 | 检查电源接线与空开；确认输入电压正常 |
| 红灯闪烁异常 | 回充基座检测到异常 | 断电排查后恢复；持续异常联系售后 |
6 售后与保养
6.1日常保养
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外壳脏污时用干净软布擦拭，禁止使用化学清洁剂或喷雾，清洁前必须断电。
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定期检查充电触点是否光亮、无氧化、无异物；脏污时先断电再用干燥软布或专用触点清洁工具清理。
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长期停用时断开电源，清洁后置于干燥、无腐蚀性气体、避免阳光直射的室内环境。
6.2售后保修
免费保修期：12 个月，自购机之日起算。
保修范围：正常使用下出现的非人为质量问题。
不在保修范围：未经授权的拆卸、改装或加装非指定装置导致的损坏；未提供有效购机凭证；产品标签被涂改或撕毁。
出现故障请联系逐际动力售后服务，配合技术工程师完成问题诊断与排障。