以下文章来源于机器人大讲堂
2025 世界机器人大会（WRC）进入尾声，展馆里依然人山人海。
连续跑了 8 届 WRC，今年在现场看到了不少新进展。要说印象最深的，还得是逐际动力展台的这几个瞬间——
「最有气质的人形机器人。」——这是我们给 165cm 的 LimX Oli的评价。要说范儿，这机器人是真有。音乐一响，它就能精准踩点，摇头晃脑、举手投足都带着节奏感。
上一秒还在打行云流水的中国功夫，下一秒就化身「舞蹈老师」，带着央视主持人跳起了民族舞——动作丝滑，镜头感十足。
最让人惊喜的，是它的拟人行走。轻快步时像赶着上班的白领，模特步时像 T 台上的超模，正步走时又像阅兵的士兵——不仅走得稳，更走得像人。这种自然的步态切换，比以往看到的机器人行走更接近人类。
顺带一提，这款首次在 WRC 亮相的全尺寸人形机器人已经开卖了，感兴趣的朋友可以查阅官网~
最热闹的要数「推倒机器人」环节。TRON 1 成了「最抗造」的主角：任凭观众各种角度推搡，它每次都能自己爬起来接着干活。有人感叹：「这可能是我见过最皮实的机器人了。」
现场的技术展示一个比一个精彩。30 厘米楼梯，TRON 1 大步跨上；50 厘米高台，纵身一跃稳稳落地；遥操作演示中，操作员的每个细微动作都被准确「镜像」到机器人身上；灵巧手的抓取表演引来阵阵惊呼；而当TRON 1装上机械臂开始捡垃圾时，围观的人群又多了一圈……
逐际动力一口气呈现了从本体硬件、控制算法到多元操作的全链路技术突破，每个环节都实打实。
那么，这些「硬核」表演背后，到底藏着哪些技术细节？
▍LimX Oli 首秀！可完成户外 live 舞蹈的全尺寸人形
当 LimX Oli 在现场演示中国功夫时，现场观众纷纷举起手机录像。这台身高 165cm 的全尺寸人形机器人，拥有 31 个主动自由度——单臂 7 个、单腿 6 个、腰部 3 个、颈部 2 个。
正是这些自由度的精确配合，让它每个动作都带着劲道，甚至能感受到功夫片里那种「快慢有致、刚柔并济」的味道。
音乐一换，LimX Oli 立刻从功夫高手变成舞蹈演员。民族舞、胜利之舞轮番上演，手腕的转动、腰部的扭转、步伐的节奏配合得天衣无缝。从手腕转动到脚尖轻踮，从身体重心的实时调整到肢体间的协调配合，每一项都是对算法与硬件的考验。
「你们知道吗？这是全球为数不多的在室外完成 Live 舞蹈演示的全尺寸通用人形机器人。」现场工作人员介绍道。
同时让专业观众眼前一亮的，是 LimX Oli 的拟人行走展示。
轻快步、模特步、正步……不同步态自如切换，而且切换过程毫无停顿。这背后是什么技术？答案是：多种步态，一套算法。行走控制算法实现了不同行走模式下的统一策略，无需为每种步态单独编程。
即使在高抬腿、快速转身等剧烈重心变化过程中，身高 1 米 65 的 LimX Oli 也能保持全身动态稳定。步态之间过渡自然，行走过程更接近人类的节奏感和身体语言。
这种动态步态切换能力在全尺寸机器人中极为罕见。它意味着机器人可以根据不同场景需求，实时调整行走方式——上班时步伐急促，下班时步履轻松，完全可以通过参数调整实现。
支撑这一切的，是逐际动力将传统控制逻辑、强化学习和模仿学习相结合的全身运动控制算法。特别是模仿学习能力的引入，需要大量高维动作数据，以及机器人本体充足的自由度和鲁棒性，才能让垫脚、扭腰、摆臂、转腕等动作细节得以真实还原。
▍TRON 1：踹不倒的「硬核」机器人
如果说 LimX Oli 展现的是优雅和灵活，那么 TRON 1 系列展示的就是"皮实"和"硬核"。
最吸睛的莫过于 TRON 1 的极限地形挑战。30 厘米高的楼梯？连续行走。50 厘米高的平台？垂直跳落。
要知道，对双轮足机器人而言，这意味着要连续应对仰角接触、重心攀升、高空跃落与落地缓冲等一系列剧烈的重心变化。每一步都可能导致失衡、打滑或翻倒，高度落差带来的硬件损坏风险更是成倍增加。
但 TRON 1 凭借行业领先的强化学习算法策略，能在不规则、非结构化地形中动态调整姿态。同时，其轮腿结构具备强大的关节力矩输出与高动态响应能力，让它能够征服这些极限地形。
「来，谁想试试把它推倒？」
现场工作人员的这句话，立刻点燃了观众的参与热情。结果无论怎么推、怎么踹，各种姿态倒地，TRON 1 都能通过姿态感知，自主检测摔倒状态，规划动作后快速完成起身，调整足端位置及重心，继续移动并恢复任务。
更厉害的是，它仅仅依靠下肢力量就能完成摔倒后自主恢复，整个过程完全自主，无需人工干预。这对机器人的关节控制精度、电控响应速度、通信稳定性和整机协同能力都提出了极高要求。
「这太重要了！」一位高校老师感叹，「学生做实验时最怕把机器人摔坏，有了自主恢复功能，可以放心大胆地测试各种算法，大大提高了研发效率。」
TRON 1 的实用性不止于此。装上机械臂后，它化身「环保小卫士」，在现场演示捡垃圾。圆柱状的塑料瓶、形状不规则的抹布，都能稳稳拾取。TRON 1 以双足最简构型，实现了人形的全身运动控制，机械臂衔接顺畅，动作流畅自然。
更有趣的是，TRON 1 还玩起了 cosplay。一台化身「哪吒」，脚踩「风火轮」高速旋转；另一台戴上京剧脸谱，展现传统文化魅力。这种亲和力十足的设计，让科技有了更多温度。
除了机械臂，TRON 1 还可以接入感知拓展套件、语音交互套件，适应三维建图、自主导航、人机交互等不同的科研和二次开发需求。这种模块化、可扩展的设计理念，贯穿了逐际动力的所有产品。
▍遥操作系统：像操控「分身」一样自然
展台的另一个技术亮点，是逐际动力的人形遥操作系统。
戴上消费级 VR 头盔的操作员，每一个动作都被机器人实时复制。转头，机器人的头部跟着转动；伸手，机器人的手臂同步伸展。头部配备的可动关节，能实时跟随操作者的视线转动，扩大感知范围。
「延迟几乎感觉不到，就像在控制自己的另一个身体。」一位体验者摘下 VR 头盔后说道。
这套系统的设计充分考虑了人体工学。肩宽、臂长、负载能力与颈部活动范围均参照人体比例优化，确保机器人在运动幅度、动态响应和空间覆盖上与操作者保持高度一致。
更重要的是，该系统提供第一人称视角的数据采集能力。这意味着什么？意味着可以构建更贴近人类感知模式的模仿学习数据，有助于算法理解复杂动作中的意图与反馈。对于训练更智能的机器人算法来说，这种数据的价值不可估量。
现场还展示了逐际动力自研的末端执行器家族。二指夹爪结构简洁、成本低、易上手，适合基础抓取；三指灵巧手具备八个自由度，仅用三指就能实现对物体的稳定控制，既提升了抓取稳定性，又降低了操作复杂度。
有意思的是，机器人的左右手配置还采用了「混搭」风格：一侧是工业臂配二指夹爪，适用于高稳定性的工业抓取；另一侧是拟人臂配三指灵巧手，适合执行更灵巧的操作。
「这种设计太实用了！」一位来自科技公司的工程师评价。工程师们可以根据具体应用场景，选择不同的末端配置，而不是被迫接受一个万金油方案。
得益于通用法兰接口设计，三指灵巧手还可以用于市场上其他协作机械臂，方便用户根据任务需求切换抓取策略与控制模型。
▍结语：为什么说逐际动力这次具有代表性？
WRC 是阶段性进展的公开场。逐际动力的代表性在于——不是用一个惊艳片段"亮肌肉"，而是把具身智能走向「可用」的关键链条连成闭环。
首先，构型与自由度给到位，让「像人地运动」有了物理前提。165cm、31 个机身主动自由度的全尺寸设定，贴着真实场景的高度与空间约束去做系统设计，意味着走出展台、走进实验室甚至走向应用时，改造成本低、数据更可信。
其次，控制不是路线之争，而是组合拳：传统控制稳定、强化学习能探、模仿学习会还原，合在一起才能既稳又灵，且有"动作细节"的表现力。统一策略下的步态与动作切换，说明它不是「拿一个模型做一段」，而是从一开始就朝着「通用控制」搭架子。
第三，操作与数据形成正循环。VR 遥操作把人的意图"如实搬运"到机器人身上，再把这类高价值交互沉淀为模仿学习数据；异构左右臂与可复用末端，让「稳定抓取——灵巧操作」两端都能在同一平台跑起来，减少切换成本。
第四，移动与鲁棒性是落地的底线。TRON 1 在极限地形与摔倒恢复上的表现，说明通用平台不惧环境「脏乱差」；移动操作与可定制交互形态，则把「能动」更自然地嵌进真实场景。
最后，工具链与门槛一起被下拉。标准化接口、完整 SDK、动作库/控制器 OTA，加上 15.8 万元起的全尺寸平台与 Lite/EDU/Super 版本选择，让更多高校、团队与集成商能「上手就干」。这不是简单的价格竞争，而是把「生产力工具」交到更多人手里。
当你把 Oli 跳舞、步态切换、VR 遥操作与 TRON 1 的极限地形、起身恢复拼在一起看，会发现逐际动力给出的，是一个可被反复使用、持续进化的具身智能工程底座。它不以「终局整机」为自居，却把通往终局的路铺得更实。
值得一提的是，逐际动力在本次 WRC 还获得「中国最具投资价值机器人公司TOP20」奖项，或许正是对这种务实路径的认可。
如果要用一句话概括这次 WRC 观感：不是看一台机器人「能表演什么」，而是看一个平台「能成长到什么」。